slam开发常⽤配置及第三⽅库
slam开发常⽤轮⼦
slam⼯程涉及诸多算法知识和开发基础，记录下学习slam时⽤到轮⼦配置，不定时补充更新。
容易遇到的神坑：
电脑配置低，内存⼩，make编译过程中随机卡死，需要在编译前临时修改swap分区
yaml-cpp源码编译安装的版本与ROS中的yaml-cpp冲突，导致编译出错“undefined reference to `vtable for
YAML::BadConversion’……”
git clone 下载⼤型源码的时候，⽹速不给⼒，可以直接在国内的码云上在线复制⼀份，然后基于gitee下载，速度神快！ubuntu 进⼊⾼性能模式
ubuntu下cpu默认运⾏在节能模式下，会⽐较慢，可以通过以下⽅式进⾏设定
sudo apt-get install cpufrequtils
cpufreq-info // 查看当前cpu的状态
sudo cpufreq-set -g performance // 设置为performace模式
为了能够有可视化的看到当前模式
sudo apt-get install indicator-cpufreq
重启电脑后，屏幕右上⾓出现⼀个类似SD卡形状的图标，⿏标点击既可以看到当前模式
拼⾳输⼊法
安装以下依赖项：
sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin
在language support⾥⾯将keyboard input method system设置为fcitx3
重启
打开fcitx configuration，搜索google-pinyin，并添加（注意要取消Only show current language前⾯的对勾，不然可能搜索不到）
最后便可以Ctrl+Space组合按键进⾏切换
远程桌⾯及ssh
有屏幕的话直接开发很爽快，但是如果经常需要在windows & ubuntu上切换⼯作的话，最便捷的⽅法是：windows利⽤vncviewer⽹络登录查看图像界⾯，不需要图形界⾯的话，直接ssh登录即可；windows上的⽂件利⽤sftp上传更新⾄ubuntu即可。
远程桌⾯配置
git常用指令安装vncserver
sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients dconf-editor
安装dconf-editor
sudo apt-get install dconf-editor
打开dconf-editor, 依次展开org->gnome->desktop->remote-access，并取消勾选 “require-encryption”。
到“设置”-“共享”-“屏幕共享”，进⾏如下设置，密码⾃⼰定义即可
Windows端直接使⽤vncviewer输⼊ubuntu的IP地址即可登录。（前提是两个系统在同⼀个⽹段下）
在没有屏幕的情况下，ssh可以起到临时登录操作的作⽤，配合sftp，可以在windows下写代码然后传输⾄ubuntu端sudo apt-get install openssh-server
启动ssh服务
sudo ps -e | grep ssh" --> 回车 --> 有 sshd，说明 ssh 服务已经启动，如果没有启动，执⾏下⾯命令：
sudo service ssh start
查看ip地址后，使⽤putty登录即可
设置开机启动：
sudo vi /etc/rc.local
在exit 0语句前加⼊
/etc/init.d/ssh start
修改ubuntu swap 分区⼤⼩（临时，重启失效）
对于低配置的PC或者ARM板卡，如果要编译安装的库⽐较⼤，⽽系统内存不够的话，容易出现编译过程中卡死的情况，因此有必要预先修改swap⼤⼩。
查看内存及swap空间的⼤⼩
free -h
修改步骤如下
(其中of=是指创建的⽂件名称，创建4G(bs*count)的swap)
(vm.swappiness 越⼤，使⽤率越⾼ 0~100范围内)
cd /
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4k
sudo mkswap swapfile
sudo swapon swapfile
sudo sysctl vm.swappiness=60
修改完毕后，再次使⽤free -h命令查看内存及swap分区⼤⼩
Eigen
开源线性代数库，基于C++实现，提供了快速的有关矩阵的线性代数运算。
sudo apt-get install libeigen3-dev
安装位置在 “/usr/include/eigen3/”中，因此在使⽤过程中需要在⾥指定Eigen的头⽂件⽬录
include_directories("/usr/include/eigen3")
在使⽤时，尤其需要注意的是
如果STL容器中的元素是Eigen库数据结构，例如这⾥定义⼀个vector容器，元素是Matrix4d ，如：
vector<Eigen::Matrix4d>;
编译不会出错，只有在运⾏push_back()的时候出错。解决的⽅法很简单，定义改成下⾯的⽅式：
vector<Eigen::Matrix4d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4d>>;
其实上述的这段代码才是标准的定义容器⽅法，只是⼀般情况下定义容器的元素都是C++中的类型，所以可以省略，这是因为在C++11标准中，aligned_allocator管理C++中的各种数据类型的内存⽅法是⼀样的，可以不需要着重写出来。但是在Eigen管理内存和C++11中的⽅法是不⼀样的，所以需要单独强调元素的内存分配和管理。
Sophus
李代数运算库
git clone github/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
在make时，发⽣错误。提⽰错误如下：
Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real()=1.;
Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag()=1.;*

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