目录
第一章 自适应控制概述    1
第一节  自适应控制的产生背景及分类    1
一.自适应控制产生的背景    1
二.自适应控制的原理及分类    2
第二章  模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control）简称MRAC    3
第一节MRAC的基本概念    3
第二节 最优化的设计方法    4
一、利用梯度法的局部参数最优化的设计方法    4
第三节 基于李雅普诺夫第二方法稳定性理论的MRAC设计方法    7
一．    关于李雅普诺夫( Liaupunov) 稳定性的第二方法    7
第四节 基于超稳定理论的MRAC设计方法    13
一、关于超稳定性理论的基本概念    13
二、用超稳定理论设计MRAC系统    15
第三章 自 校 正 控 制    18
第一节 自校正控制的原理及组成    18
第二节  最小方差控制律    21

第一章 自适应控制概述
任何一个动态系统，通常都具有程度不同的不确定性。这种不确定性因素的产生主要由于：
(1)系统的输入包含有随机扰动，如飞行器飞行过程中的阵风；adaptive
(2) 系统的测量传感器具有测量噪声；
以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。
(3) 系统数学模型的参数甚至结构具有不确定性。如导弹控制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重心的变化而变化。
在只存在不确定环境因素，但系统模型具有确定性的情况下，这是随机控制需要解决的问题；而自适应控制是解决具有数学模型不确定性为特征的最优控制问题。这时如果系统基本工作于确定环境下，则称为确定性自适应控制；如果系统工作于随机环境下，则称为随机自适应控制。
自适应控制的提法可归纳为：在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指标尽可能达到及保持最优。
为了完成以上任务，自适应控制必须首先要在工作过程中不断地在线辨识系统模型（结构及参数）或性能，作为形成及修正最优控制的依据，这就是所谓的自适应能力，它是自适应控制主要特点。
最早的自适应控制方案是在五十年代末由美国麻省理工学院怀特克(Whitaker )首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案。自适应控制是自动控制领域中的一个新分支，三十多年来取得了很大的发展，并得到了广泛的重视。
第一节  自适应控制的产生背景及分类
一.自适应控制产生的背景
1 产生背景
在反馈控制和最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，并且具有线性定常的特性。实际上在许多工程中，被控对象或过程的数学模型事先是难以确定的，即使在某一条件下被确定了的数学模型，在工况和条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然经常发生变化。
在发生这些问题时，常规控制器不可能得到很好的控制品质。为此，需要设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化，这就是自适应控制。而自适应控制器的特点就是它能修正自己的特性以响应过程和扰动的动力学特
性变化。

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