Rospy的官⽅教程代码讲解（四）服务
Rospy的官⽅教程代码讲解（四）服务与参数
服务
服务（services）是节点之间通讯的另⼀种⽅式。服务允许节点发送请求（request） 并获得⼀个响应（response） 具体的概念和命令⾏应⽤请参见
直接看代码：
服务端
# ⾸先在AddTwoInts.srv中定义服务，两个输⼊⼀个输出
int64 a
int64 b
---
int64 sum
然后是服务的代码：
#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)
#
# Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
# All rights reserved.
## 通过rospy service返回两个整数的和
NAME = 'add_two_ints_server'
# 获取刚刚定义的服务
from rospy_tutorials.srv import *
import rospy
def add_two_ints(req):
print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b)))
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
rospy.init_node(NAME)
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, add_two_ints)
# spin() keeps Python from exiting until node is shutdown
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()
客户端
#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)
#
# Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
# All rights reserved.
## 通过rospy service 客户端求两个整数的和
import sys
import os
import rospy
# 获取求和的服务
from rospy_tutorials.srv import *
## @param x int: 加数
## @param y int: 被加数（这好像是⼩学时代学的叫法(￣▽￣)）
def add_two_ints_client(x, y):
# 注意：rospy.init_node()在调⽤服务时不时必须的，因为客户端可以不是⼀个节点
# 等待服务上线
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
try:
# 制作服务的handle
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
print"Requesting %s+%s"%(x, y)
#调⽤服务
resp1 = add_two_ints(x, y)
resp2 = add_two_ints.call(AddTwoIntsRequest(x, y))
if not resp1.sum == (x + y):
raise Exception("test failure, returned sum was %s"%resp1.sum)
if not resp2.sum == (x + y):
raise Exception("test failure, returned sum was %s"%resp2.sum)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException, e:
print"Service call failed: %s"%e
def usage():
return"%s [x y]"%sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
argv = argv()
if len(argv) == 1:
import random
x = random.randint(-50000, 50000)
y = random.randint(-50000, 50000)
param nameelif len(argv) == 3:
try:
x = int(argv[1])
y = int(argv[2])
except:
print usage()
else:
print usage()
print"%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))
参数
⼀个参数服务器是⼀个多变量的、共享的、能够通过⽹络API进⼊的词典。节点使⽤这个服务器在运⾏时来存储或者检索参数。因为它不是为了⾼性能的应⽤⽽设计的，所以最好⽤它来存储⼀些静态的、⾮⼆进制的数据，例如初始化时的配置参数。它被设计为全局可见的，因此你的机器能够轻⽽易举地检索系统的配置状态，并且在必要时进⾏更改。
参数服务器是基于XMLRPC来实施，然后再ROS Master中运⾏，这意味着它的API可以在普通的XMLRPC库中访问。
更加详细的解释请参见
参数在rospy中的⽤法请参见
代码：
param_talker.launch
<launch>
<!-- set a /global_example parameter -->
<param name="global_example"value="global value" />
<group ns="foo">
<!-- set /foo/utterance -->
<param name="utterance"value="Hello World" />
<param name="to_delete"value="Delete Me" />
<!-- a group of parameters that we will fetch together -->
<group ns="gains">
<param name="P"value="1.0" />
<param name="I"value="2.0" />
<param name="D"value="3.0" />
</group>
<node pkg="rospy_tutorials"name="param_talker"type="param_talker.py"output="screen">
<!-- set /foo/utterance/param_talker/topic_name -->
<param name="topic_name"value="chatter" />
</node>
</group>
</launch>
param_talker.py
#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)
#
# Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
# All rights reserved.
## ⽤于展⽰参数服务发布的消息
import rospy
from std_msgs.msg import String
def param_talker():
rospy.init_node('param_talker')
# 从参数服务器获取参数信息：
# 1) global (/global_example)
# 2) parent (/foo/utterance)
# 3) private (/foo/param_talker/topic_name)
# fetch a /global parameter
global_example = _param("/global_example")
rospy.loginfo("%s is %s", solve_name('/global_example'), global_example)
# fetch the utterance parameter from our parent namespace
utterance = _param('utterance')
rospy.loginfo("%s is %s", solve_name('utterance'), utterance)
# fetch topic_name from the ~private namespace
topic_name = _param('~topic_name')
rospy.loginfo("%s is %s", solve_name('~topic_name'), topic_name)
rospy.loginfo("%s is %s", solve_name('~topic_name'), topic_name)
# fetch a parameter, using 'default_value' if it doesn't exist
default_param = _param('default_param', 'default_value')
rospy.loginfo('%s is %s', solve_name('default_param'), default_param)
# fetch a group (dictionary) of parameters
gains = _param('gains')
p, i, d = gains['P'], gains['I'], gains['D']
rospy.loginfo("gains are %s, %s, %s", p, i, d)
# set some parameters
rospy.loginfo('')
rospy.set_param('list_of_floats', [1., 2., 3., 4.])
rospy.set_param('bool_True', True)
rospy.set_param('~private_bar', 1+2)
rospy.set_param('to_delete', 'baz')
rospy.loginfo('...parameters have been set')
# delete a parameter
if rospy.has_param('to_delete'):
rospy.delete_param('to_delete')
rospy.loginfo("deleted %s parameter"%solve_name('to_delete'))
else:
rospy.loginfo('parameter %s was already deleted'%solve_name('to_delete'))
# search for a parameter
param_name = rospy.search_param('global_example')
rospy.loginfo('found global_example parameter under key: %s'%param_name)
# publish the value of utterance repeatedly
pub = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=10)
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(utterance)
rospy.loginfo(utterance)
rospy.sleep(1)
if __name__ == '__main__':
try:
param_talker()
except rospy.ROSInterruptException: pass
⽇记性质的东西
这段时间因为⼯作⼜累⼜烦，假期也没歇过来的感觉。
这篇⼏乎没怎么写，⼏乎只是把wiki的东西照搬了过来，介于翻译和转载之间，质量太差了真的很对不起(＞_＜)
这⼀段时间不知怎么回事，对⽣活⼯作学习都没有实感，仿佛⼈⽣如梦幻泡影，我只是⾛马观花蜻蜓点⽔的飘过⼀⽚⽚云烟。 最近明显感觉注意⼒⽆法集中，体⼒和记忆⼒都下降的很厉害，每天都很疲倦很难拿出⼲劲来做些什么
我到底是真⼼的想去学习，还是单纯的想要逃避，这个问题我必须到我能接受的答案。
过去在谎⾔和⾃我放逐中变得模糊，未来在彷徨中散发恐慌和恶意。
不知道怎么办呢。。。

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