综合理论
245
学法教法研究
课程教育研究
基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作
马维维
（海南省经济技术学校  海南  海口  571158）
前言
按照目前多元工业调整动机观察，有关计算机管制范围下的自动化遥控技术开始广受关注，尤其机器人的智能管理方案，能够承担人力在现实生产流程中无法承担的职责要务。无线遥控小车是沿着上世纪军事理念进行同步改造、设计，为适应防爆危险以及污染效应环境产生，整体布置活动成本不高，发展优势广阔。我国在开展危险性较高的行业过程中，气体泄露和泥石流地震现场监则工作对人员生命安全造成一定威胁，因此开发意义深刻，需要设计开发人员予以重视。
一、无线遥控小车的设计
本文所设计的智能小车主要由3 部分组成：智能小车部分： 车体部分以及2 路电机、单片机STC89C52、驱动电路、红外避障模块；无线通信模块： CC1101 无线通信模块、RS232-TTL 转换电路；系统软件设计： 主要有上位机软件设计和单片机程序设计。
1、遥控小车车体的主要结构遥控小车主要包括： 单片机系统、红外避障模块、无线通信模块、驱动电路。小车通过红外传感器完成对前方、左方和右方3 个方向的障碍物检测，并以TTL 电平信号的形式送入单片机的I /O 口。单片机根据收到的信号，进行判断，发出控制信号，通过驱动电路实现小车避障。上位机经无线模块向单片机发送控制信号，单片机依照应用层的通信协议，对控制信号进行识别判断后控制小车做相应动作。
2、硬件电路设计
本系统以STC89C52 单片机为核心控制器，硬件电路主要包括以下几个模块：
（1）避障模块。避障模块利用3 路红外传感器来判断小车前方、左方和右方的障碍物。当检测范围内无障碍物时，红外传感器向单片机发送高电平； 一旦检测范围内出现障碍物，则发送低电平。传感器模块有+5V 、GND 、MCU 三根接口线，其中MCU 接口线输出TTL 电平，可以直接连接单片机I \O 口，无需进行电平转换。红外传感器的感应距离可手动调节，确保小车能有效避障。
（2）电机驱动电路。电机驱动采用L298N 芯片，供电电源为+ 5V 标准电压，驱动电路有4 个输入端与4 个输出端，每台电机由2 个输出端控制。单片机P10 ～ P13 口输出控制信号，通过驱动电路连接到电机，实现电机的正转和反转。其中，IN1 ～ IN4 为控制信号输入端，接收单片机信号； OUT1 ～ OUT4 为信号输出端，控制电机转动；ENA 、ENB 为芯片使能端，接高电平； Vs 接高电平。
（3）无线通信模块。采用CC1101 无线模块，该模块具有低功耗、高抗干扰能力与低误码率、传输距离远等优点[7]。CC1101 模块为半双工工作方式，工作电平为TTL 电平，无需转换可直接与单片机P30（RXD ）、P31（TXD ）端连接； 上位机通过RS232-TTL 或RS232-USB 转换芯片与无线模块连接。下位机端连接电路图如图2 所示。（4）电源模块。采用两个电池盒，各4 节5 号电池6V 供电。并通过稳压电路为红外传感器、无线模块等外设提供5V 电压。
单片机和驱动电路由两个电池盒分开供电，两者互不干扰，实现稳定供电。
二、软件设计与实现1、遥控软件设计
本系统的遥控功能由上位计算机软件实现，软件采用面向对象的Visual Basic 编写，包括： 串口参数设置模块、模拟遥控器模块以及无线通信模块等。串口设置模块主要完成串口号、波特率、数据位、停止位和校验位的设置。在本系统中，串口参数设置为：数据传输波特率9600bps ，1 位起始位，9 位数据位，1位停止位。无线通信模块则利用VB 的MSComm 控件来实现通信功能，通过计算机的串
行口与CC1101 无线模块连接，实现数据的传输。
2、小车程序设计
小车以单片机STC89C52 作为控制器，程序采用C51 编写。程序由初始化程序、避障检测和控制程序、串口通信程序等组成。初始化程序： 对单片机进行初始化，其中串行通信采用工作方式3，波特率设置为9600bps ，根据波特率计算公式，定时器T1 设置为工作方式2，寄存器TMOD 初值为OX20，串口寄存器SCON 赋值OXFD 。避障检测和控制程序： P14 接左侧传感器，P15 接中间传感器，P16 接右侧传感器。例如：当检测到P15=1 时，表示前方无障碍，小车前进；当P14 = 1，P15 =0，P16 =0 时表示左侧无障碍，这时小车左转。
（a ）上位机数据发送流程图    （b ）下位机接收流程图
图1    程序流程图
串口通信程序： 单片机串行口工作在方式3 时，一帧数据为11 位，起始位1 位，数据位9 位，停止位1位。波特率由定时器T1 溢出率决定。串口通信采用中断方式，一帧数据输出后，TI 置1，触发中断； 当接收到一帧数据后，则RI 被置1，同样触发中断。RI 和TI 是在中断程序中清零。数据接收和发送的程序流程图如图1 所示。
三、结束语
本文采用STC89C52 单片机、CC1101 无线通信模块、红外传感器、电机驱动芯片L298N 等组成了遥控智能小车控制
【摘要】  随着计算机技术和各行业各领域的发展、多方面技术的成熟极大的推进了智能机器人的发展。机器人发展至今已经可以解决一些生产、生活与科研中人类当前无法完成的工作。无线遥控小车是上世纪提出的一种新型小车，由于在军事侦察、反恐、防爆、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有广阔的应用前景，具有体积小、成本低、生存能力强等特点，无线遥控小车得到了飞速发展。【关键词】 单片机  无线遥控智能小车  设计与制作【中图分类号】TP23  【文献标识码】A  【文章编号】2095-3089（2015）
24-0245-02
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246学法教法研究
课程教育研究
“义帝虽无功，故当分其地而王之”释疑
徐颖瑛
（渭南师范学院 中文系  陕西  渭南  714000）
项王使人致命怀王。怀王曰：“如约。”乃尊怀王为义帝。项王欲自王，先王诸将相。谓曰：“天下初发难时，假立诸侯后以伐秦。然身被坚执锐首事，暴露于野三年，灭秦定天下者，皆将相诸君与籍之力也。义帝虽无功，故当分其地而王之。”诸将皆曰：“善。”乃分天下，立诸将为侯王。这是《史记•项羽本纪》中的一段话。《项羽本纪》是《史记》中的名篇，古文选本多有选入，但都对上面这段话中“义
帝虽无功，故当分其地而王之”一句不加注释，可能是认为意
思浅显易明的缘故。然而恰恰此句理解分歧很多，有代表性的
可以列出几条：
1.义帝尽管没有功，我们也应该分割天下的土地让他称
王。
[1]
2.即使义帝无功，仍然要分给他土地让他当那块土地的王。[2]
3.义帝虽说没有什么战功，但分给他土地让他做王，本来也是应该的。[3]
4.义帝虽然没有功劳，（但我们仍然要尊他为帝；而义帝已经成为“帝”了）所以我们应该分割他的土地来让将相们称王。[4]
可以看出，几种译法的不同主要在对于“虽”“分其地”和“王之”的理解。仔细揣摩，这些译法中都存在事理逻辑或语法问题。比如，前三例都认为要分给义帝土地让他做王，但是，“义帝”本身就是皇帝（虽然只是名义上的），天下土地理论上都属于他，怎么能再分给他土地，又怎么能让他做王？要知道古代帝是比王高一级的最高统治者。再者，所有4例中的“虽”字，不论做“尽管”“虽然”“即使”哪个意思讲，都无法和后边的“故”构成合理的语法和逻辑关系。而第4例中将“王之”中的“之”理解为指代下文的“诸将”，根本不符合古文中“之”只能承前指代的规则。那么这句到底该如何理解呢？“虽”的基本义项的确有“尽管”“虽然”“即使”，把意思推开一层，与后面的句子构成转折关系。但在“义帝虽无功，故当分其地而王之”中，两个分句间不是转折关系，而是因果关系。“故”正是这种因果关系的标志。那么“虽”如何与“故”构成因果关系呢？其实，它还有一个不太常见的义项：原本，本。比如，白居易《永崇里观居》有句“寡欲虽少病，乐天心不忧”，
“寡欲”与“少病”之间，前后句之间，无论如何也构不成转
折关系，“虽”也就不能被解释为“虽然”或“即使”。而把“虽”
解释为“原本”，则语意十分顺畅：我平素寡欲，本来就少病，
又精神乐观，也就没什么忧愁。再如元杂剧《陈州粜米》写包公领命去陈州救灾，上路以前，刘衙内挟财弄势，压包公徇情，包公唱道：“你那里休夸口，你虽是一人为害，我与那陈州百姓们分忧。”“虽”也是原本的意思。《说文解字》将“虽”字列在虫部，释其义为：“似蜥蜴而大。从虫唯声。息遗切。”即其本义为一种比蜥蜴大的爬虫，后来假借为虚词，其本义反不为人所知了。但其“原本”这一义项，并不是直接假借而来，而是由与“须”字通假而来。《说文解字》解释“须”说：“面毛也。从页从彡。凡須之属皆从须。相俞切。”
嵌入式系统是什么意思即“须”的本义是胡须，再引申为根须，再引申为原本，本来。
这一义项在古代诗文中很多见。唐代李昌符《咏铁马鞭》：“须为圣代无双物，肯逐将军卧九泉。”林宽《长安即事》：“须知不是诗人事，空忆泉声菊畔畦。”《型世言》第五回“淫妇背夫遭诛侠士蒙恩得宥”：“他须没个亲人，料没甚大官司。”《窦娥冤》第二折：“婆婆也，须是你自做下，怨他谁？”都是这样的例子。《赵氏孤儿》第一折韩厥唱：“你本是赵盾家堂上宾，我须是屠岸贾门下人。”“本”“须”对用，更表明二者的同义关系。通假字是中国古书的用字现象之一。通假就是通用和借用，
即用读音相同或者相近的字代替本字，由于种种原因，书写者
没有使用本字，而临时借用了音同或音近的字来替代。但问题
是，“虽”与“须”的字形和现在的读音都有较大差别，又怎么能互相假借呢？原来，“虽、须”二字都属于中古心母，脂韵，
是同声同韵的同音字。在今天的福建、广东和江浙一带，这两
个字的读音也几乎没有差别。既然这样，它们能够互相通假也就没什么奇怪了。解决了“虽”的字义问题，对于这句话的理解也就简单了：义帝本来就没有功劳，所以应该把他的土地分给你们（诸将），只让他做个王就行了。“分其地”是将义帝的地分给诸将，“王之”是让义帝作王，“之”承前指代的是义帝。《项羽本纪》中本文开头所引的那段话下面，就详细列举了项羽所封诸王的分封原因、领土范围和都城。包括项羽在内，总共封了十九位王，瓜分天下。而属于义帝的地盘就只剩下都城盱睢周围很小的地方了，和其他王的地盘差不多，实质上就是从帝降格为王了。这
样理解的话，不管是在事理逻辑还是在语法上，都是非常通顺
合理、没有任何问题的了。参考文献：
[1]（汉）司马迁.史记（文白对照版）[M].银川：
宁夏人民出版社，1994，235
[2]franger.“关于‘义帝虽无功，故当分其地而王之’”的看法[EB/OL].[3]解惠全，张德萍.史记译注[EB/OL].[4]张秀毅.“义帝虽无功，故当分其地而王之”释疑[J].阅读与写作，2007.（10）：36作者简介：徐颖瑛（1969—），女，陕西华县人，渭南师范学院中文系讲师，文学硕士。从事中国古代文学的教学与研究。【摘要】在现行的各种译本中，对于《史记•项羽本纪》中“义帝虽无功，故当分其地而王之”一句的理解多存在事理逻辑
或语法问题。主要原因在于将其中的“虽”理解为“尽管”“虽然”“即使”等常见义项。其正确含义应该是“原本，本来”
。此一义项是从同属于中古心母，脂韵的“须”假借而来。【关键词】 虽  须  分其地  王之【中图分类号】H159  【文献标识码】A  【文章编号】2095-3089（2015）24-0246-01系统，并通过Visual Basic 开发了基于计算机的模拟遥控软件。整个系统采用了模块化设计的方法，为遥控智能小车的开发提供了一种结构清晰、简单实用、稳定可靠的设计方案。该方案整体程序操作成本价值合理，为适应各种特殊环境奠定广泛基础。整体疏导流程基本合乎经济可持续发展与科技治国战略标准，细致节点调控实效非常优越，相信必定为危险工程现场协调数据的提取，贡献力量，避免阶段瓶颈限制危机效应的扩散
作用。
参考文献：
[1]戴圣伟，陈白帆，范绍成  无线遥控智能车的控制研究[J]计算机测量与控制 2011（09）
[2]陈海松，李益民  基于AT89C51单片机的智能避障遥控机器人的设计[J]黄石理工学院学报 2011（03）

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