MAVLink通讯协议在STM32上移植，并⾃定义协议
mavlink全称是(Micro Air Vehicle Message Marshalling Library)，从名字可以看出，mavlink是主要⾯向飞控的⼀种开源通信协议。因此它默认定义了很多适⽤于飞控的信息格式，⽐如heartbeat(⼼跳信号，每隔⼀两秒主从通信⼀次，以验证通信是否正常)。
⾸先要说明的是，mavlink作为⼀个⾮常可靠(⾄少两字节校验)、⽀持类型丰富(message ID、component ID等)的通信协议，每次通信时，除了payload以外，还要占⽤⾄少8个字节的冗余信息，具体的这⼋个字节都是什么，可以参考别⼈的详细介绍。因此在使⽤mavlink之前需要考虑，在硬件资源⾮常有限的情况下，是否有必要牺牲效率来换取可靠性。
先放⼀些参考⽂章
1. 【⽆⼈机开发】通讯协议MavLink详解
2. Mavlink协议理解Pixhawk APM（⼀）
3. 移植mavlink协议到STM32详细教程
4. 移植mavlink到stm32详细教程，后⾯附快速移植⽅法
5. 移植MAVLINK到STM32详细教程之三
MAVLink除了能够⽀持ardupilot等⽆⼈机通信协议外，最⼤的特点是可以定制通信协议。前⾯两篇⽂章主要在讲MAVLink的主要结构，后⾯三篇出⾃同⼀个⼈，完整再现了⼀个如何从⾃动⽣成代码并移植到STM32上的过程，本⽂参考其甚多，但是正如前⾯所⾔，这⾥⾯没有对如何定制通信协议进⾏讨论，并且也没有对整个MAVLink的结构有介绍，在移植的过程中总是报错。
定制通信协议
MAVLink的通信协议是根据xml⽂件⾃动⽣成的。
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从官⽹下载MAVLink的源码后，可以得知定义通信协议的xml⽂件位于message_definitions/v1.0/下⾯，其中参考⽂章3、4和5就利⽤的l进⾏⾃动⽣成的。
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python处理xml文件l是其中最简单的⼀种协议，l的代码如下所⽰：
image.png image.png image.png
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image.png checksum.h
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