pythonros⾃定义msg
新建ros⼯程的话，会⾃动⽣成l和⽂件，在这两个⽂件⾥有对⾃定义msg的预留语句；如果不是新建⼯程，需要⼿动添加这些；
在功能包package下新建msg⽂件夹，存放⾃定义msg，新建msg⽂件VehicleCoordinate.msg：
Header header
nav_msgs/Odometry odometry
float32[] euler_angle
float32 velocity
在l中添加：
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<build_depend>nav_msgs</build_depend>
<exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
python处理xml文件
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在中添加：
find_package(catkin REQUIRED genmsg std_msgs  # essential dependency
nav_msgs message_generation
)
add_message_files(DIRECTORY msg FILES
VehicleCoordinate.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs  nav_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS std_msgs  nav_msgs message_runtime)
执⾏catkin_make开始编译，编译通过后，在程序中引⽤⾃定义msg时需要注意，
from tracking.msg import VehicleCoordinate    # 其中tracking是⾃定义msg所在的package名
引⼊不正确会提⽰no module named ***

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