常用机器人离线编程软件技术评测
首先说一下机器人编程。通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程两种。示教编程一般用于入门级应用，如搬运、点焊等，对于复杂应用，示教编程在实际应用中主要存在以下问题：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
基于对示教编程出现的弊端，那么离线编程就出现啦！与示教编程相比，离线编程有如下优势：
1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、通过仿真功能，要预知发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
常用离线编程软件，可按不同标准分类，例如，可以按国内与国外分类，也可以按通用离线编程软件与厂家专用离线编程软件。
按国内与国外分类，可以为以下两大阵营：
●国内：RobotArt
●国外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide
按通用离线编程与厂家专用离线编程，又可以为以下两大阵营：
●通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA
●厂家专用：RobotStudio、RoboGuide、KUKA Sim
国内RobotArt 独领风骚，领先国内同行4-5年时间，有免费下载，需要注册试用账号。
国外软件中，RobotMaster 相对来说最强的，基于MasterCAM 平台，生成数控加工轨迹是优势，RobotWorks, RoboMove 次之，但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD, DElMIA都侧重仿真，价格比前者还贵，还是搜*解版吧。
机器人厂家的离线编程软件，以ABB 的RobotStudio 是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计。
下面，对各离线编程软件，做详细对比。
1.RobotArt（中国，可免费下载试用）
RobotArt来自帝都北京，有航空航天背景，是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件最
大特点是根据虚拟场景中的零件形状，自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，对国内机
电脑编程软件下载免费下载器人支持是相当的棒棒哒！软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。
下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：
优点：
1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、
CATPart、sldpart等格式；
2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA
系列、新时达、广数等）；
3)拥有大量航空航天高端应用经验；
4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；
5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；
6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；
7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；
8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；
缺点：
软件对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。
重要的事说三遍，RobotArt软件可以在免费下载试用。
2.RobotMaster（加拿大，无试用）
RobotMaster来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，与RobotArt类似，是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件。由于是在MasterCAM上做的二次开发，所以对机器人生成数控轨迹很擅长，但MasterCAM 本身动辄十几万或几十万的价格，让人有些望尘莫及，更另说加上二次开发插件的RobotMaster了。
下图为RobotMaster软件界面：
功能：RobotMaster在MasterCAM中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
RobotMaster软件的下载地址本人我没有到，哪位小伙伴到的话，记得告诉我一声哦
3.Robotworks（以列，有试用，功能有限制）
Robotworks是来自以列的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。以爱因斯坦为代表的犹太人确实智商发达，整个团队只有6-7人，能做出这样软件实属不易，只可惜在中国的、学习资料、服务等，只能让人惋惜了。由于是二次开发，交互性上，比RobotArt难用好多，可能是Solidworks向他开发放的接口不够多吧。主要功能如下：
(1) 全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SAT等标准接口进行数据转换。
(2) 强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。
第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；
第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点；
第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数；
第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。
(3) 强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。
(4) 完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。
(5) 开放的工艺库定义：
系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。
缺点：Robotworks基于Solidworks，Solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。
优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。
4.ROBCAD （德国，无试用）
ROBCAD 是西门子旗下的软件，软件相当庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中顶尖的，不是一般小伙伴能驾驭的了的。与RobotArt和RobotMaster比，个人感觉RobCAD的重点在生产线仿真，而不是机器人轨迹生成与控制。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真， ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段，其主要特点包括：（1）与主流的 CAD 软件(如 NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。
（2）实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。
（3）制造单元、测试以及编程的仿真。
ROBCAD 的主要功能包括：
（1）Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。
（2）Spot and OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。
（3）Human：实现人因工程分析。
（4）Application 中的 Paint、Arc、Laser 等模块：实现生产制造中喷涂，弧
焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。
（5）ROBCAD 的 Paint 模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：
喷漆路线的自动生成、多种颜喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。
缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

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