整周模糊度估计⽅法（IR、IB）
bootstrapped
整周模糊度的求解过程，即将模糊度浮点解映射到整数域：
其中为由实数域到整数域的映射函数，不同的映射函数对应不同的整周模糊度估计⽅法。⽬前最常⽤的是Integer
Rounding(IR)，Integer Bootstrapping(IB)，Integer least-squares(ILS)。其中ILS⽅法最优，模糊度固定率最⾼。
1. Integer Rounding (IR)
这种⽅法忽略了模糊度之间的相关性，固定率很低。
2. Integer Bootstrapping (IB)
IB⽅法在IR的基础上考虑模糊度之间的相关性，由序贯最⼩⼆乘⽅法计算得到。假设在n个模糊度参数中
是精度最⾼的⼀个，则⽤IR⽅法将其固定到最邻近的整数得到。接下来，根据第n-1个模糊度参数与之间的相关性，得到其整数解。剩余模糊度的固定⽅法依次类推。
式中表⽰在前个模糊度固定的条件下，得到的第i个模糊度的条件浮点解。
这种⽅法⾮最优，但能得到模糊度固定率的数学表达式、整周模糊度及基线⽮量的分布密度函数。
3. Integer least-squares(ILS)
内容⽐较多，下次再写~
参考⽂献
[1] TEUNISSEN P J G. GNSS ambiguity bootstrapping: theory and application[C]. Proc. KIS2001, International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, Banff, Canada, 2001(2): 246–254.
[2] TEUNISSEN P J G. The probability distribution of the ambiguity bootstrapped GNSS baseline[J]. Journal of Geodesy, 2001, 75(5–6): 267–275. DOI:10.1007/s001900100172.
[3] TEUNISSEN P J G. The probability distribution of the GPS baseline for a class of integer ambiguity estimators[J]. Journal of Geodesy, 1999, 73(5): 275–284. DOI:10.1007/s001900050244.

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