TORCHMATE功能
Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。
使用Torch Mate能够自动补偿由于焊颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。
Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate对块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r进行补偿。
TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时——REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。
TorchMate3包含两种监控功能，Collision Monitor 和 Touchup Monitor，通过设置使用户知道什么时候应该执行Torch Mate调整功能。
当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。为方便操作和使用，建议使用Torch Mate对块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP 的 master。完成了master之后，任何时间都可以使用Torch Mate来检查和调整TCP。因为Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。
使用 Torch Mate
对于任何一个机器人来说，使用Torch Mate  都包含以下几个步骤：
1.安装TorchMate 硬件和软件
2.设置TorchMate参数表
3.在一个程序中加入TorchMate 程序指令（执行自动TorchMate 操作）
4.运行 TorchMate.
5.监控 TorchMate 的执行结果
1.要求和导则
为了能顺利使用TorchMate功能，请认真阅读下面的要求和导向：
•如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。
•某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。
• TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一个连续不变的位置。  TorchMate 将不会检测方向上的变化。
•一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate 从接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些内置的指令在搜索之前使焊丝伸出，在搜索之后回抽焊丝。
• Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝闸，在这种情形中焊丝端头是用来采集信息的。
•不同版本的TorchMate软件有一些不同的特征。
2．TORCHMATE具体步骤介绍
2.1软件安装
在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件：
•TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion group 2
•TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is assigned to motion group
3.
reference group这个程序将会被指定为宏程序类型。
2.2 安装硬件（即对块）
在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的 master之前，必须首先安装一个对块，对于对块的标准规范，请参照Section 21.6。
Figure 21.1 TorchMate3 Touch Block
安装和对准对块步骤：
1.将对块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。
2.要确保机器人能够到达其边缘线。
3.三个方向边必须与world坐标系平行。
4.如果使用外加设备，如清站，应该将该对块安装到清装置旁；另外考虑生产时间和
效率，要恰当布置对块的位置。
Figure 21.2 Installing the Touch Block
Figure 21.3 Aligning the Touch Plate
2.3 移动到原始参考点（Reference Position）
针对你要使用的每一个TCP 示教TorchMate执行中必须的reference position。必须移动机器人到这个参考位置上，以便焊平行于WORLD坐标系的Z 轴，随着焊指向- z方向，焊丝端头接触对块尖端。（该原始参考点也就是在设置屏幕中所需设定的Reference Position）。
例如，如果是多个机器人则会出现类似于下面的情况：
•Group 1, UTOOL 1
•Group 1, UTOOL 2
•Group 2, UTOOL 1
•Group 2, UTOOL 3
将机器人移动到Reference Position的具体步骤
前提条件
•已经安装和对准了对块。
•适合焊接的焊丝干伸长，典型长度为1/2" - 3/4"（12~ 18mm）。
•对每一个你要使用和调整的TCP均采用6点法设置。
步骤
a.首先将机器人运动到零点位置，然后在joint坐标系下点动J5 和 J6 ，直到焊平行
于WORLD坐标系的Z轴。
b.将坐标系切换到WORLD，并运动机器人，使焊尖端对准对块尖端。记录该位
置作为Reference Position。
Figure 21.4 Defining the Reference Position

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