1指令
AccSet－降低加速度
ActEventBuffer - 事件缓冲启用
ActUnit - 启用机械单元
Add-增加数值
AliasIO - 确定I/O信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O信号以及别名
":=" - 分配一个数值
BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号
Break - 中断程序执行
CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载
CheckProgRef - 检查程序参考
CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整
Clear - 清除数值
ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存
ClearPath - 清除当前路径
ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟
ClkStart - 启动用于定时的时钟
ClkStop - 停止用于定时的时钟
Close - 关闭文件或者串行通道
CloseDir - 关闭路径
Comment - 备注
Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间，控制配置
ConfL - 线性运动期间，监测配置
CONNECT - 将中断与软中断程序相连
CopyFile - 复制文件
CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机
CorrCon - 与修正发电机相连
CorrDiscon - 与修正发电机断开
CorrWrite - 写入修正发电机
DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
DeactUnit - 停用机械单元
Decr - 减量为1
DitherAct - 促使软伺服抖动
DitherDeact - 促使软伺服停止抖动
DropSensor - 使物体落于传感器上
DropWObj - 使工件落于传送带上
EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程
EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议
EGMStop－停止一次EGM移动
EOffsOff - 停用附加轴的偏移量
EOffsOn - 启用附加轴的偏移量
EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块
ErrLog - 写入错误消息
ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器
ErrWrite - 写入错误消息
EXIT - 终止程序执行
ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环
FOR - 重复给定的次数
FricIdInit - 开始摩擦识别
FricIdEvaluate - 评估摩擦识别
FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值
GetSysData - 获取系统数据
GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据
GOTO - 转到新的指令
GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕
IDelete - 取消中断
IDisable - 禁用中断
IEnable - 启用中断
IError - 调整关于错误的中断
IF - 如果满足条件，那么；否则
Incr - 增量为1
IndAMove - 独立的绝对位置运动
IndCMove - 独立的连续运动
IndDMove - 独立的德尔塔位置运动
IndReset - 独立重置
IndReset - 独立的相对位置运动
InvertDO - 转化数字信号输出信号值
IOBusStart - Start of I/O bus
IOBusState - 获取I/O总线的当前状态
IODisable - 停用I/O单元
IOEnable - 启用I/O单元
IPers - 在永久变量数值改变时中断
IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令
ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断
ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断
ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令
ISignalDO - 数字信号输出信号的中断
ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令
ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令
ISleep - 停用一个中断
ITimer - 下达定时中断的指令
IVarValue - 下达变量值中断指令
IWatch - 启用中断
Label - 线程名称
Load - 执行期间，加载普通程序模块
LoadId - 工具或有效负载的负载识别
MakeDir - 创建新路径
ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别
MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式
MotionSup - 禁用/启用运动监控
MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置
MoveC - 使机械臂沿圆周移动
MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元
MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂
MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。MoveL - 使机械臂沿直线移动
MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序MToolRotCalib - 移动工具旋转校准
MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准
Open - 打开文件或串行通道
OpenDir - 打开路径
PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。
PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器
PathRecStart - 起动路径记录器
PathRecStop - 停止路径记录器
PathResol - 覆盖路径分辨率
PDispOff - 停用程序位移
PDispOn - 启用程序位移
PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移
ProcCall - 调用新无返回值程序
ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据PrxDeactRecord - 停用记录
PrxResetPos - 重置传感器零位置
PrxResetRecords - 重置和停用所有记录
PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为
PrxStartRecord - 记录新的配置文件
PrxStopRecord - 停止记录配置文件
PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据
PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲
RAISE - 调用错误处理器
RaiseToUser - 将错误传播至用户等级
ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据ReadBlock - 读取设备的数据块
ReadCfgData - 读取系统参数的属性
ReadErrData - 获取关于错误的信息
ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据
RemoveDir - 删除路径
RemoveFile - 删除文件
RenameFile - 重命名文件
Reset - 重置数字信号输出信号
ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态ResetRetryCount - 重置重试次数
RestoPath - 中断之后，恢复路径
RETRY - 在错误后恢复执行
RETURN - 完成程序的执行
Rewind - 重绕文件位置
RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列
RMQFindSlot - 从槽名中寻槽识别号
RMQGetMessage - 获取RMQ消息
RMQGetMsgData - 从RMQ消息获取数据部分RMQGetMsgHeader - 从RMQ消息获取标题信息RMQReadWait - 从RMQ返回消息
RMQSendMessage - 发送RMQ数据消息
RMQSendWait - 发送RMQ数据消息，并等待响应
Save - 保存普通程序模块
SaveCfgData - 将系统参数保存至文件
SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用
SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索
SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索
SenDevice - 与传感器设备相连
Set - 设置数字信号输出信号
SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值SetAO - 改变模拟信号输出信号的值
SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号
SetDataVal - 设置数据对象的值
SetDO - 改变数字信号输出信号值
SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值
SetSysData - 设置系统数据
SiConnect - 传感器接口连接
SiClose - 传感器接口关闭offset命令
SiGetCyclic - 传感器接口获得循环
SingArea - 确定奇点周围的插补
SiSetCyclic - 传感器接口设置循环
SkipWarn - 跳过最近的警告
SocketAccept - 接受输入连接
SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketClose - 关闭套接字
SocketConnect - 连接远程计算机
SocketCreate - 创建新套接字
SocketListen - 监听输入连接
SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据SocketSend - 向远程计算机发送数据
SocketSendTo - 向远程计算机发送数据
SoftAct - 启用软伺服
SoftDeact - 停用软伺服
SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖
SpyStart - 开始记录执行时间数据
SpyStop - 停止记录时间执行数据
StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块
StartMove - 重启机械臂移动
StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行
STCalib - 校准伺服工具
STClose - 关闭伺服工具
StepBwdPath - 在路径上向后移动一步
STIndGun - 以独立模式设置焊
STIndGunReset - 以独立模式重置焊
SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准

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