IGM焊接机器人编程培训
Service  Center, China服务中心, 中国操作及编程培训律。及运动规成以结构、组解机器 1：了能。级菜单功解各器，并了悉施教 2：熟
念
,、合并等激活、删除, 新建关操作, 的相键。程序快捷以及相关类型程序步点悉掌握 4：熟
。使用的原理及跟踪以及电弧数、、焊接参悉焊机 5：熟
项。? 意事及相关注法以的编程方摆动弧、圆、线、圆 6：直法。的编程方定位理，寻踪的原 7：寻
。? 调用的定义、板焊缝 8：样
及定义，以点域的 9：步 D 1 。? 作移的操转
制。? 序编正，及程 ，校系的定义坐标 10：外部1 成器的组 ：机
中国在线编程
, 机器人轴挂的也就是悬轴, 即机器人部轴部轴，内个外 ，及若干部轴括六个内统包机器人系
成，对应于个组一般有六 KUKA 人轴就是机器部轴动器。外的驱六个对应看到大家可以柜控制
，轨道等。两个轴，立柱 ，如变位机的除外的其他轴固定于相关轴放大器一般都外部轴的驱动
。看到可以明显置, 的某个位
, 运动规律器的按演示机教器对应于施
2 划分。区域器的功能悉施教 ：熟
区域控制机器人轴键翻页光标Page1
的概以及校准。? 3：机器零位、TCP  外部轴控制
主窗口册。阅编程手请参详细介绍3: 。念
法。? 及方的步骤以校零 ，外部轴人轴掌握机器4: 有步点程序 3 型? 种类?
。? 止执行等序停调用，程程序 ，比如子功能各种辅助步??完成?辅助AUX:。通过此键改变步点类型
WORK: ?工作步??线性、圆弧。?
JOG:?空步?线性、线性过渡、非线性, 非线性过渡。?
零位的意义, TCP( torch?center?point)?工具中心点的意义。?
的概以及校准机器零位、TCP?ko?
JOG 空步
W工作步 ORK。? 操作、激活等调用以及如何存, 名如何保何命程序，如一个如何新建
快捷键:
Ctrl + O 压关嘴传感电喷
Ctrl + Alt + O 压开? 喷嘴传感电
Ctrl + I 点时步最近的临显示
Ctrl + P 序堆栈的程一个程序解除
Ctrl + Shift + P 解除所有程序堆栈
Alt + T 息移信现行的位重置
Alt + X 点? 助步下一各辅获取
册。配请参手键分详细快捷
5: 。? 使用的原理及跟踪以及电弧数、、焊接参焊机熟悉
过3 菜在
出。
定。? 等设脉弧参数开、关闭和打冲的正值、脉长修设定、弧率的 ：焊接功包括焊接参数
设定参数用来脉弧 , 压高低调电正用来微弧长修流值, 压电配输出电动匹后机器自给定焊接功率
。? 收弧规范于适用 , 功能简单跟踪缝的实现焊 V 单边 , 焊道自动跟踪程中在焊接过用来电弧跟踪船型焊、型
V 、U 焊焊、角型边型、单 U。等焊缝型
宽?/?高) ?( 感灵敏度 ：传设定参数。?
给定摆高必须数的后摆动参激活电弧跟踪
框内打上对号, 然后执行输 111, 位号右侧的状态单下输入: 3101、 I/O 在辅助功能菜单的
位号实现焊接电源和系统的连接。? I/O 如何通
辅助步?A UX同的和不替) 弧交直线和圆 ( 迹的焊接轨组合感可用于缝传焊模式, 摆动作于两点仅工焊缝传感定。摆动点设一线动点连成个摆。如把两角形成一个三须形 A?点)必图中根部点( 点和两个摆动边。? 的一分布该线应各和机器人部点的话，根?
6: 项意事及相关注法以的编程方摆动弧、圆、、圆直线
摆动:
在焊方向。焊缝于焊和直摆宽垂起, 向量着焊方 TCP?沿摆高由念。摆频的概摆高、摆宽、
。 ) 设定 (的点标步路径的目于该摆动取决是否径焊接时当前路相同。位置和起始点角度摆动点的
。? 后面起始点的焊接动添加到 ，自自动生成形式以子步的动点保存。摆步点动立即随
对于组合路径来说，如摆动点仅需要在焊缝的开始点定义 ，则摆动只需激活即可!
圆编程?
两个个点中的的三确定圆弧时, 圆编程。确定四个点来少由个整圆至一 , 由三个点至少一段圆弧
圆弧步点作为前的第一个之步中两个工作的。作步组成 ?的工为圆弧类型是由运动
的起点。
目标步点的类型必须是工作步，摆动“?激活”。在自动模式, 摆动频率可以在线修改。任何改?
。? 形?、非线性步点，线 5#??过渡 1、
非线性。、 2#??线形?
。? 形?、非线性步点，线 6#??过渡 1、
圆弧+摆动?
也同样适用。条件是步点?#5?和?#6?的运动模式为 ?圆摆动。
9.2.0?对整个圆有效 ，适用于路径 2-6，也就是说, 路径5-6? 摆动点 ?#3.4?步点 ?9.1.0,?
空步( JOG?steps) 不加说明可以为线性或非线性的, 并可设定过度类型。?
说明：空步( JOG?steps) 不加说明可以为线性或非线性的，并可设定过度类型。法。的编程方定位理，寻踪的原 7：寻
件? 果工旋转。如移和做三维平间内整体在空一个程序作为步点以把部分 ?可寻踪定位对应程序中的从而变化量, 位置出焊缝的可得工件，即寻利用喷嘴确, 定位不精
。? 性) 准确了焊接的保证样一来就 (这量的平移应数部分做相寻原理围寻范
组，寻结束、位移开始、位移结束。、寻概念：寻路径、寻开始、寻中介、
平。的那部分接触到和工件直 , 标点方向程目始点至编开沿着寻 , 点起寻开始是从寻路径
寻面垂直, 件表径要和工路 ，第一寻精度。为提高距离触点间的 ?和接目标点编程移量是指
两垂直。? 要两路径之间
的平移量可以 X,Y?和Z?方向。一个点的平移和旋转量空间内的 3?维以定出工件在位置点可 3?个
, 限制没有任何转量平移和旋间的工件在空如果 , 于是。算出来

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