ROS下⼊门编程C++（使⽤OpenCV）
" 你的⼈⽣只有你才是主⾓没关系你可以的⼀定会很顺利的。"
2018年12⽉5⽇
北平
ROS版本：（2016）ROS与ubuntu版本的更新是保持同步的~
记录下详细的流程：
1.建⽴⼯作区catkin_ws/src
mkdir -p catkin_ws/src
2. 进⼊⽬录
cd catkin_ws/src
3.建⽴⼀个名为test的程序包，并设置依赖当前已存在的包roscpp
catkin_create_pkg test roscpp
4.进⼊程序包
cd test/src
5.新建main.cpp
subl main.cppubuntu使用入门教程
注：此处涉及到选⽤OpenCV版本的问题；因为ROS-Kinetic完全安装中本⾝⾃带了Opencv3.3.1，因此在ROS中可以直接⽤ROS⾃带的Opencv3.3.1，但也可以使⽤⾃⼰Ubuntu中安装的Opencv2.4.9，都是可以的，⼀会介绍⽅法。
/*选⽤ROS⾃带的OpenCV 3.3.1*/
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <opencv-3.3.1-dev/opencv2/core.hpp>
#include <opencv-3.3.1-dev/opencv/highgui.h>
#include <opencv-3.3.1-dev/opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
/*
argc为运⾏时输⼊的参数数量，输⼊⼀个参数时为2，
argv为，argv[0]指向输⼊的程序路径及名称：/home/myname/Pictures/test.jpg argv[1]指向第⼀个参数字符串，即图⽚
*/
{
Mat image;
image = imread("/home/zxkj/catkin_ws/src/test/src/test.jpg",1);
if (pty())
{
printf("No image data \n");
return -1;
}
namedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );
imshow("Display Image", image);
waitKey(0);
return 0;
}
6.修改test程序包内的
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)
set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
OpenCV
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
catkin_package(
)
add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main
${catkin_LIBRARIES}
${OpenCV_LIBRARIES}
)
7. cd ..
8. catkin_make
9. 更新/设置环境变量
source devel/setup.bash 10.运⾏可执⾏程序
rosrun test main
好嘞，就这样~
我们依然年轻：

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