Ubuntu20.04，ROSNeotic。MoveIt！（1）--⼊门-进⼊简单的
安装ROS和Move it！
这⾥不多讲，⼤家根据⾃⼰的ubuntu版本安装吧。
我⽤的是ubuntu20.04，ROS neotic版本，
配置环境
安装catkin ROS构建系统：
sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools
安装wstool：
sudo apt install python3-wstool
创建⼀个Catkin⼯作区并下载MoveIt源
mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src
wstool init .
wstool merge -t . raw.githubusercontent/ros-planning/moveit/sinstall
wstool remove  moveit_tutorials  # this is cloned in the next section
wstool update -t .
如果你⽤的是ROS neotic，上⾯每⼀步都不要修改，原原本本的复制进去。
下载⽰例代码
为了轻松地遵循这些教程，您将需要⼀个ROBOT_moveit_config软件包。默认的演⽰机器⼈是Franka Emika的Panda⼿臂。要获得有效的panda_moveit_config软件包，建议您从源代码安装。
在您的catkin⼯作区中，下载教程和panda_moveit_config软件包：
cd ~/ws_moveit/src
git clone github/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone github/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel
上⾯第三步，可能不需要运⾏，你在运⾏第⼆步的时候已经把panda_moveit_config下载了。到时候去⼯作空间的src下⾯看⼀下。
建⽴您的Catkin⼯作区
cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths .--ignore-src --rosdistro noetic
不要改，直接复制进去运⾏就⾏了
sudo sh -c 'echo "deb /ros-testing/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update
下⼀条命令将配置您的catkin⼯作区：
cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO}--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
上⾯第⼆步可能会出错，pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘osrf-pycommon＞0.1.1‘
参考这个的。
第三步catkin build是根catkin_make ⼀样，都是编译环境的。
如果你⽤catkin build不⾏，也就是上⾯第⼆步执⾏不了，就⽤catkin_make。
Source⼀下你的⼯作空间，提⽰系统你改变数据了。
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
启动launch⽂件。
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
如果是第⼀次执⾏此操作，则应该在RViz中看到⼀个空⽩世界，并且必须添加运动计划插件
您应该在RViz中看到⼀个空⽩的世界：
在RViz Displays Tab, 点击 Add:
从moveit_ros_visualization⽂件夹中，选择“ MotionPlanning”作为DisplayType。按“确定”。
您现在应该在RViz中看到panda机器⼈：
加载Motion Planning插件后，我们就可以对其进⾏配置。在“Displays”⼦窗⼝的“Global Options”选项卡中，将“Fixed Frame”字段设置为/panda_link0
现在，您可以开始为您的机器⼈（在这种情况下为Panda）配置插件。单击“Displays”中的“Motion Planning”。
确保“ Robot Description”字段设置为robot_description。
确保“Planning Scene Topic”字段设置为move_group/monitored_planning_scene。单击主题名称以显⽰主题名称下拉列表。
确保“Planned Path”下的“Trajectory Topic”设置为。/move_group/display_planned_path
在“Planning Request”中，将“Planning Group ”更改为panda_arm。您也可以在左下⽅的MotionPlanning⾯板中看到此内容。
与可视化机器⼈⼀起玩
有四种不同的重叠可视化：
move_group/monitored_planning_scene计划环境中的机械⼿配置（默认情况下处于活动状态）。机械⼿的planned path（默认情况下处于活动状态）。
绿⾊：motion planning的开始状态（默认情况下处于禁⽤状态）。
橙⾊：motion planning的⽬标状态（默认情况下处于活动状态）。
可以使⽤复选框打开和关闭这些可视化的显⽰状态：
使⽤“Scene Robot”选项卡中的“Show Robot Visual”复选框来规划场景机器⼈。使⽤“Planned Path”选项卡中的“Show Robot Visual”复选框，计划的路径。
使⽤“Planning Request”选项卡中的“Query Start State”复选框的开始状态。
ubuntu使用入门教程
使⽤“Planning Request”选项卡中的“Query Goal State”复选框的⽬标状态。
玩所有这些复选框可打开和关闭不同的可视化效果。
与机械臂互动
对于下⼀步，我们将只需要场景机器⼈，开始状态和⽬标状态：

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