matlabsimulink中带参数的S-Function（S函数）的写法
S函数的相关概念与写法，直接在帮助⽂件中搜：【MATLAB S-Functions Create custom blocks defined】、【S-Function Concepts】等
S函数模块可以从下图中拖出来：
图 1
其中S-Function是正宗的S函数模块，旁边还有⼀个S-Function builder是给新⼿⽤的，只要学会了S函数模块，S builder模块⾃然⼀看就懂。
使⽤S函数模块的步骤：①写S函数的.m⽂件, 并把m⽂件所在的⽂件夹加⼊搜索路径，如下图2所⽰。②在simulink中拖出S函数，并填上m⽂件的名字，如果有参数（下⽂会讲到），也把参数名填上，如下图3所⽰。然后就可以执⾏仿真了
图2
图3
下⾯是最关键的部分，如何写S函数：
写S函数的本质就是写⼀堆回调函数，C/C++程序员对回调函数应该很熟悉了，既然是回调函数，那写之前必须要知道形参和返回值的格式，这个格式从哪查？直接在matlab命令⾏执⾏： edit sfuntmpl，就直接打开了官⽅提供的模板，连格式都不⽤查了，直接仿照官⽅模板把函数体改改盖就⾏了，⽅便。
（1）S函数的总函数
把官⽅模板的代码拷到⼀个新⽂件⾥，并命名为⾃定义名称，我取的名字是oneOrderModule.m，然后把函数名也改成和⽂件名相同，我的是这样的：function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = oneOrderModule(t,x,u,flag, T)
我与官⽅版不同的是，⾃⼰加了⼀个参数T，如果你还想添加更多参数，直接在形参表⾥添加就⾏了。添加的形参的实参值，来⾃于图3的第⼆个输⼊框，这个输⼊框可填常量，也可以填⼯作区变量名。
形参：①当前的仿真时间t，单位为秒，该参数可以⽤来描述变参数系统，例如你想实现【在t>2S时，把系统增益给改掉】这⼀功能，就可以通过判定t的值来实现；②x为状态列向量；③输⼊列向量u；④flag为当前状态机的第⼏步，例如实参送进来的flag=0代表S函数需要初始化，flag=1代表要更新连续状态
返回值：在不同的状态步下（也即flag不同时），返回值的意义是不同的，在模板⽂件的注释中都讲到了：
例如flag=0时，需要返回：输⼊输出状态变量等的⼤⼩SIZES、状态变量的初值X0等。。。
⼜如flag=3时，返回值sys代表输出向量Y，也即状态空间表达式第2式，Y=CX+DU
不同flag下返回值得写法，将在下⾯的各个函数中依次讲解
（2）系统初始化
当我么在函数中检测到flag=0时，意味着simulnk需要我们返回系统初始化的⼀些信息。
实际上，我们可以直接把flag=0时需要执⾏的代码直接写在switch-case中，但是为了使程序更清晰，我们也仿照官⽅模板，在case中调⽤初始化函数mdlInitializeSizes，我们把代码写在初始化函数中。
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 1;%连续状态向量的元素数⽬
sizes.NumDiscStates  = 0;%离散状态向量的元素数⽬
sizes.NumOutputs    = 2;%输出向量的元素数⽬
sizes.NumInputs      = 1;%输⼊向量的元素数⽬
sizes.DirFeedthrough = 1;%输⼊是否直接馈通到输出
sizes.NumSampleTimes = 1;  % 采样时间矩阵的⾏数（必须设为>=1），另外列数固定为2，⽆需设置
sys = simsizes(sizes);%把以上赋值好的结构赋给返回值
x0  = [0];%设置状态向量的初值
s parameterstr = [];%保留参数，不⽤管
ts  = [0 0];%采样时间设置，必须为mx2维度，其中m为上⾯sizes.NumSampleTimes的值
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
此函数中，按照回调函数的要求，sys的返回要返回⼀些成员的尺⼨⼤⼩，我们可以⼀个个为sys(1)、sys(2)。。等依次赋值，但我们不会这么做，因为官⽅模板为我们提供了⼀个辅助数据结构的实体simsizes，直接把他复制出来把成员值改好，再赋值给返回值sys即可。simsizes的成员有6个，其中有2个需要单独讲⼀下：
①直接馈通标志DirFeedthrough，这个东西实际上就是看看状态空间表达式第2式Y=CX+DU中的D矩阵是否为0矩阵，如果不是，那我们必须把馈通标志设为1。从回调函数来看，只要我们把DirFeedthrough设成了1，那么当flag=3时，系统会把t、u两个参数传进总函数oneOrderModule中，如果DirFeedthrough设成了0，那么当flag=3时，我们在oneOrderModule函数或者mdlOutputs函数中中将⽆法读到t的值（实际读出来总是0），也⽆法读到u的值（实际读出来总是⼀个只含Nan元素的向量）。
②采样时间矩阵的⾏数NumSampleTimes
这个东西有些复杂，从直观上看，它决定了【采样时间矩阵ts】的⾏数，ts矩阵是NumSampleTimes⾏2列的矩阵。ts的每⼀⾏均包含⼀个数据对：[ 采样时间  偏移量 ]，这些数据对不是乱填的，可选就这么⼏种形式：
采样时间可以理解为采样周期，真正的采样时刻=n*周期+偏移量。
对于连续系统，采样时间应设为0，matlab也提供宏CONTINUOUS_SAMPLE_TIME，该宏的值=0。
对于固定步长的离散系统，可以直接设置采样间隔和偏移，形如：[ 0.1  0.02 ]
对于变步长的离散系统，可以设置为：[VARIABLE_SAMPLE_TIME,  0.0]，这种参数需要同时把simulink求解器solver设置成变步长的。继承前⼀模块的采样点，可以设置为：[INHERITED_SAMPLE_TIME, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET或0]。
更多知识点，可以搜索这⼏个宏名来学习。
（3）连续系统更新、离散系统更新
这两个函数分别为mdlDerivatives和mdlUpdate，如果需要⽀持⾃定义的参数，那么直接修改函数的形参表即可，在我的例⼦中，我附加了⼀个T参数，那么我的连续系统更新函数是这样的：
function sys=mdlDerivatives(t,x,u, T)
A = [-1/T];
B = [1/T];
sys = A*x+B*u;
原理是这样的，典型⼀阶系统的微分⽅程：
如果系统中存在离散状态，那么就在mdlUpdate中写出离散状态空间表达式即可，如果没有离散状态，就直接sys返回空矩阵。
（4）输出函数
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
C = [1
1];
D = [0
1];
sys = C * x + D * u;
%sys = [x t];
这个也没啥好说的，描述⼀下输出向量即可。不过提醒⼀下，如果使⽤了 u或t 参数，不要忘记把馈通标志置1，否则在本函数中收不到t和u的实参值。
这个函数描述了两个输出: y(1)=x，y(2)=x+u
下⾯看⼀下仿真结果：
和预想的⼀样，没⽑病。

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