点云学习笔记3——点云库（PCL）安装与测试教程
点云学习笔记3——PCL点云库安装与测试教程
⼀、windows下安装PCL点云库
下载
pi兀币的最新消息1.1 安装PCL-1.1
双击安装即可。
1.2 重新安装OpenNI2
安装完成之后打开⽂件夹 PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2，双击OpenNI-Windows-x64-2.2 选择路径（PCL
1.1
2.0\3rdParty\OpenNI2）安装即可。对于⼀些电脑可能会出现安装OpenNI2时未弹出，默认安装在C盘的情况。此时需要到⽬标⽂件夹双击安装程序，先点击REMOVE，将原本安装到c盘的卸载掉，之后重新安装到⽬标⽂件夹下
selecred中文
1.3 新建Vs2015⼯程
属性管理器
源代码结局没看懂VC++⽬录——>包含⽬录，添加7个include路径
具体添加的include路径如下：
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\VTK\include
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\Boost\include\boost-1_76 D:\PCL_1_12_0\include\pcl-1.12
VC++⽬录—库⽬录，添加6个lib路径
具体添加的lib路径如下：
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL_1_12_0\3rdParty\FLANN\lib
floated翻译D:\PCL_1_12_0\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL_1_12_0\lib
这⾥测试没有成功，继续安装中：⼆、linux下安装pcl点云库环境：
ubuntu 18
ros
安装命令：
sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt install pcl-tools
测试代码1——⾃⼰⽣成点云
建⽴⼀个⽂件夹pcltest
在pcltest⽂件夹下建⽴test.cpp，写⼊
#include<iostream>
#include<pcl/common/common_headers.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<pcl/console/parse.h>
int main(int argc,char**argv)
{
std::cout <<"Test PCL "<< std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255),g(15),b(15);
for(float z(-1.0); z <=1.0; z +=0.05)
{
for(float angle(0.0); angle <=360.0; angle +=5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x =0.5*cosf(pcl::deg2rad(angle));
point.y =sinf(pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb =(static_cast<uint32_t>(r)<<16| static_cast<uint32_t>(g)<<8| static_cast<uint32_t>(b));  b =*reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
php运营开发工程师}
if(z <0.0)
{
r -=12;
g +=12;
}
else
{
g -=12;
b +=12;
}
}
point_cloud_ptr->width =(int) point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height =1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while(!viewer.wasStopped())
{
};
return0;
}
在pcltest⽂件夹下建⽴配置⽂件，写⼊：
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcltest)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcltest test.cpp)
target_link_libraries(pcltest ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcltest RUNTIME DESTINATION bin)
然后再在pcltest⽂件夹下建⼀个build⽂件夹。
开始编译：
1、在build⽂件夹中打开终端（在⽂件夹下右键+T）
2、终端输⼊
cmake ..
终端输⼊
make
终端输⼊
./pcltest
测试代码2——读取pcd格式点云⽂件并显⽰。
建⽴⼀个⽂件夹pcltest
在pcltest⽂件夹下建⽴test1.cpp，写⼊
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