GPS串⼝报⽂NMEA格式，Python解析L76-gps数据流
NMEA是现在GNSS（Global Navigation Satellite System）导航设备⽤作输出的统⼀标准，它有⼏种不同的格式，每种都是独⽴相关的ACSII字节流，使⽤，隔开。常⽤的格式有 GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG、ZDA、GST。
下⾯内容⼤多来源于L76产品⼿册，可能与标准NMEA有些许出⼊。
Python解析GPS数据流主要依赖这⼏个开源库：
另外GPS的数据流没有必要全部解析，往往只需要其中⼀组便可满⾜需求。所以完全可以通过字节匹配去简单处理单组报⽂，⽽不使⽤开源库。我个⼈最常⽤的是RMC，单组报⽂即包含：经纬度、UTC时间、UTC⽇期、速度和航向 等消息。
L76-GNSS 模组的⼀组典型输出：（静⽌状态，速度为0）
$GNGGA,093100.000,3151.10397,N,11707.63497,E,1,11,2.6,214.7,M,-5.0,M,,*50
$GNGLL,3151.10397,N,11707.63497,E,093100.000,A,A*49
$GNGSA,A,3,02,05,12,20,25,,,,,,,,3.9,2.6,2.9,1*35
$GNGSA,A,3,10,13,28,33,38,41,,,,,,,3.9,2.6,2.9,4*36
$GPGSV,3,1,10,02,60,349,39,05,38,247,41,06,49,057,27,12,30,263,31,0*65
$GPGSV,3,2,10,13,,,24,17,17,143,,19,39,141,29,20,21,248,39,0*5F
$GPGSV,3,3,10,25,15,299,44,195,,,26,0*6C
$BDGSV,3,1,09,05,,,35,10,37,218,28,13,52,318,41,27,,,36,0*72
$BDGSV,3,2,09,28,48,323,46,33,73,210,33,38,61,342,42,40,,,37,0*42
$BDGSV,3,3,09,41,20,218,40,0*45
$GNRMC,093100.000,A,3151.10397,N,11707.63497,E,0.00,0.00,280521,,,A,V*08
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*23
$GNZDA,093100.000,28,05,2021,00,00*4D
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35
GGA（⽤于输出GNSS 定位数据）
$GNGGA,093100.000,3151.10397,N,11707.63497,E,1,11,2.6,214.7,M,-5.0,M,,*50
$xxGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,*<15>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> UTC 时间，格式为hhmmss.ss。hh - ⼩时；mm - 分钟；ss.ss - 秒。
<2> 纬度，格式为。dd - 度；mm.mmmm - 分。
<3> 北纬或南纬指⽰：N - 北纬；S - 南纬。
<4> 经度，格式为。ddd - 度；mm.mmmm - 分。
<5> 东经或西经指⽰：E - 东经；W - 西经。
<6> 定位状态标识：0 - ⽆效；1 - 单点定位；2 - 差分定位。
<7> 参与定位的卫星数量。
<8> ⽔平精度因⼦，0.00 ~ 99.99，不定位时值为99.99。
<9> 椭球⾼，固定输出1 位⼩数。（天线离海平⾯的⾼度）
<10> 椭球⾼单位，固定填M。指单位⽶。
<11> 海平⾯分离度，固定输出1 位⼩数。（⼤地⽔准⾯⾼度）
<12> 海平⾯分离度单位，固定填M。指单位⽶。
<13> 差分校正时延，单位为秒；⾮差分定位时为空。
<14> 差分参考ID；⾮差分定位时为空。
<15> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
GLL（⽤于输出地理位置的经度/纬度数据）
$GNGLL,3151.10397,N,11707.63497,E,093100.000,A,A*49
$xxGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*<8>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> 纬度，格式为。dd - 度；mm.mmmm - 分。
<2> 北纬或南纬指⽰：N - 北纬；S - 南纬。
<3> 经度，格式为。ddd - 度；mm.mmmm - 分。
<4> 东经或西经指⽰：E - 东经；W - 西经。
<5> UTC 时间，格式为hhmmss.ss。hh - ⼩时；mm - 分钟；ss.ss - 秒。
<6> 位置有效标识：V - ⽆效；A - 有效。
<7> 定位系统模式标识：N - 未定位；A - 单点定位；D - 差分定位。
<8> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
GSA（⽤于输出GNSS 精度因⼦与有效卫星信息）
$GNGSA,A,3,02,05,12,20,25,,,,,,,,3.9,2.6,2.9,1*35
$xxGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*<8>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> 定位模式指定状态：M - ⼿动指定2D 或3D 定位；A - ⾃动切换2D 或3D 定位。
<2> 定位模式：1 - 未定位；2 - 2D 定位；3 - 3D 定位。
<3> sv1 ~ sv12。参与定位的卫星号：参与定位的卫星不⾜12 颗时不⾜的区域填空，多于12 颗只输出前12 颗卫星；GPS 卫星号为01 ~ 32；BD2 卫星号为01 ~ 37（BD2 PRN 号）。
<4> 位置精度因⼦，0.00 ~ 99.99，不定位时值为99.99。
<5> ⽔平精度因⼦，0.00 ~ 99.99，不定位时值为99.99。
<6> 垂向精度因⼦，0.00 ~ 99.99，不定位时值为99.99。
<7> NMEA 协议定义的GNSS 系统ID：1 - GPS 系统ID；4 - BD2 系统ID。
<8> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
GSV（⽤于输出可见GNSS 卫星的信息）
$GPGSV,3,1,10,02,60,349,39,05,38,247,41,06,49,057,27,12,30,263,31,0*65
$GPGSV,3,2,10,13,,,24,17,17,143,,19,39,141,29,20,21,248,39,0*5F
$GPGSV,3,3,10,25,15,299,44,195,,,26,0*6C
$BDGSV,3,1,09,05,,,35,10,37,218,28,13,52,318,41,27,,,36,0*72
$BDGSV,3,2,09,28,48,323,46,33,73,210,33,38,61,342,42,40,,,37,0*42
$BDGSV,3,3,09,41,20,218,40,0*45
$xxGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*<9>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；GB - BD2 系统单独定位；（系统标识每条GSV 消息只包含4 颗卫星的信息）
<1> GSV 消息总数，最⼩值为1。
<2> 当前卫星系统GSV 消息的编号，最⼩值为1。
<3> 当前系统可见卫星的总数。
<4> 第1 ~ 第4 颗卫星的卫星号：GPS 卫星号为01 ~ 32；BD2 卫星号为01 ~ 37（BD2 PRN 号）。
<5> 第1 ~ 第4 颗卫星的仰⾓（0 ~ 90 度），固定输出2 位，不⾜2 位前⾯补零。
<6> 第1 ~ 第4 颗卫星的⽅位⾓（0 ~ 359 度），固定输出3 位，不⾜3 位前⾯补零。
<7> 第1 ~ 第4 颗卫星的载噪⽐（0 ~ 99dBHz），固定输出2 位，不⾜两位前⾯补零。未跟踪的卫星填空。
<8> NMEA 协议定义的信号ID（固定输出0）。
<9> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
RMC（⽤于输出推荐的最少数据）
$GNRMC,093100.000,A,3151.10397,N,11707.63497,E,0.00,0.00,280521,,,A,V*08
$xxRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>*<14>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> UTC 时间，格式为hhmmss.ss。hh - ⼩时；mm - 分钟；ss.ss - 秒。
<2> 位置有效标识：V - ⽆效；A - 有效。
<3> 纬度，格式为。dd - 度；mm.mmmm - 分。
<4> 北纬或南纬指⽰：N - 北纬；S - 南纬。
<5> 经度，格式为。ddd - 度；mm.mmmm - 分。
<6> 东经或西经指⽰：E - 东经；W - 西经。
<7> 地⾯速率，单位为节，固定输出3 位⼩数。
<8> 地⾯航向，单位为度，从北向起顺时针计算。
<9> UTC ⽇期，格式为ddmmyy：dd - ⽇；mm - ⽉；yy - 年。
python怎么读取串口数据
<10> 磁偏⾓，固定填空。
<11> 磁偏⾓⽅向，固定填空。
<12> 定位模式标识：N - 未定位；A - 单点定位；D - 差分定位。
<13> 导航状态标志，固定输出’V’。V - 设备不提供导航状态信息。
<14> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
VTG（⽤于输出航迹向和地速）
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*23
$xxVTG,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*<10>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> 以真北为参考基准的地⾯航向（0.000 ~ 359.999 度）。
<2> 航向标志，固定填T。
<3> 以磁北为参考基准的地⾯航向（0.000 ~ 359.999 度）。
<4> 航向标志，固定填M。
<5> 地⾯速率，单位为节。
<6> 速率单位，固定填N。
<7> 地⾯速率，单位为km/h。
<8> 速率单位，固定填K。
<9> 定位模式标识：N - 未定位；A - 单点定位；D - 差分定位。
<10> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
ZDA（⽤于输出⽇期和时间）
$GNZDA,093100.000,28,05,2021,00,00*4D
$xxZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>*<7>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> UTC 时间，格式为hhmmss.ss。hh - ⼩时；mm - 分钟；ss.ss - 秒。
<2> UTC ⽇，两位数字，01 ~ 31。
<3> UTC ⽉，两位数字，01 ~ 12。
<4> UTC 年，四位数字。
<5> 本地时区的⼩时（固定输出00）。
<6> 本地时区的分钟（固定输出00）。
<7> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。
GST（⽤于输出GNSS 伪距误差统计数据）
$xxGST,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*<9>
xx ：GP - GPS 系统单独定位；BD - BD2 系统单独定位；GN - GPS 与BD2 系统混合定位。
<1> UTC 时间，格式为hhmmss.ss。hh - ⼩时；mm - 分钟；ss.ss - 秒。
<2> 伪距误差的均⽅差，单位为⽶，最⼤值为3750000。
<3> 误差椭圆的半长轴，单位为⽶，固定填空。
<4> 误差椭圆的半短轴，单位为⽶，固定填空。
<5> 误差椭圆的半长轴指向，单位为度，从正北起顺时针，固定填空。
<6> 纬度⽅向的误差均⽅差，单位为⽶。
<7> 经度⽅向的误差均⽅差，单位为⽶。
<8> ⾼度⽅向的误差均⽅差，单位为⽶。
<9> 校验和；本条语句从’$‘到’*'之间的所有字符进⾏异或得到的16 进制数。

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