【ros2原理1】编译和构造
在ROS 2中,编译是将ROS 2源代码转换为可执行文件或库的过程。ROS 2采用了CMake作为主要的构建系统,这意味着你需要使用CMake来指定构建ROS 2包的方式。
cmake如何使用在ROS 2中,每个ROS 2包都是一个独立的仓库,它包含一个或多个节点。每个节点通常都有一个对应的C++或Python源文件,你需要使用CMake来编写文件来告诉CMake如何编译和构造这个包。
在文件中,你需要指定一些基本信息,包括定义包的名称、设置C++版本、添加依赖项和链接库等。你还可以设置可执行目标和库目标,指定编译参数、包含文件路径和链接库等。在编写完文件后,你需要使用CMake来生成构建系统的文件,如Makefile或Visual Studio项目文件。
完成文件的编写和CMake的配置后,你可以使用CMake来生成构建系统的文件,并使用构建系统来编译和构造ROS 2包。具体来说,你可以使用以下命令来编译ROS 2包:
```
colcon build
```
这个命令会启动构建过程,自动下载依赖项并使用CMake构建ROS 2包。构建过程完成后,你将获得生成的可执行文件或库,可以使用相应的命令来运行或使用它们。
总结来说,在ROS 2中,编译是使用CMake来配置构建系统和生成构建文件的过程,构造是使用构建系统来编译和生成可执行文件或库的过程。它们是构建和运行ROS 2包的关键步骤。
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