colcon 是一个用于编译 ROS (Robot Operating System) 工作空间的工具，它是 catkin_tools 的替代品。colcon 支持多种构建类型，如 cmake 和 python，并且比 catkin_tools 更灵活，速度更快。
cmake如何使用
下面是一个简单的教程，说明如何使用 colcon 来编译 ROS 工作空间：
安装 colcon
首先，确保你已经安装了 colcon。你可以使用 pip 来安装：
bash
pip install -U colcon-common-extensions
初始化工作空间
在你的 ROS 工作空间中，确保有一个 src 目录，里面存放所有的 ROS 包。如果没有，你可以创建一个：
bash
mkdir -p ~/ros_workspace/src 
cd ~/ros_workspace/
编译工作空间
使用 colcon 来编译工作空间：
bash
colcon build --packages-select your_package_name
如果你想编译工作空间中的所有包，可以使用：
bash
colcon build
编译完成后，你会在工作空间的 build 和 install 目录下看到编译的结果。
4. 设置环境变量
为了使用编译好的 ROS 包，你需要设置你的环境变量。你可以使用以下命令：
bash
source install/setup.bash
或者，你可以将上述命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中，这样每次打开新的终端时都会自动设置。
5. 其他有用的 colcon 命令
列出工作空间中的所有包：colcon list
测试工作空间中的所有包：colcon test
清除编译结果：colcon build --clean-all
注意：在使用 colcon 时，确保你的 ROS 环境已经正确设置，例如已经通过 source /opt/ros/<ros_version>/setup.bash 命令设置了 ROS 的环境变量。
希望这个简单的教程能帮助你开始使用 colcon 来编译你的 ROS 工作空间！

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