MPU9250九轴陀螺仪--读接⼝数据
1.使⽤i2c链接到树莓派的scl , sda 接⼝vcc给3v引脚，gnd接树莓派gnd就ok。
2.要操作mpu必须使⽤mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取，取官⽅下载资料看了⼀下，在github上了⼀个python代码，运⾏不了bug 太多了，然后精简了⼀下。终于能读出数据了，读出来的数据都是6个字节的，后来发现这哥们⽤python 读取mpu没有做字节合并，重写了⼀下，后来发现数据都是整数，不管我怎么旋转数字都是正的，看了⽹上的⼀⽚⽂章说寄存器度出来的是⼀个⽆符号整数。后来想了半天，⽤⼿机下了⼀个陀螺仪app发现会出现负数的情况，只要向相对轴相反⽅向做运动就会出现负数，于是想了ctypes，强制转换成int这回数据看起来是有正数和负数了，不过在陀螺仪平放着的时候读书优点太⼤了都达到3000以上了，明显不是，貌似是这个数字需要转换⼀下才能使⽤，我了N多的资料，终于到有个⼈mpu6050的代码⾥，有⼀个固定的常亮，他使⽤acc_x乘以这个固定的常数，然后我测试了⼀下，确实可⾏，只要将加速计的值乘以16.4就可以得到正确的值！
陀螺仪读数要乘以13.我搜索了半天也没有到为什么要乘以16.4 ，不了，如果有⼈看到这篇⽂章知道为啥乘以16.4请留⾔，谢谢
使⽤如下代码需要安装smbus库，在树莓派直接 sudo apt-get install py-smbus就ok了
3.python代码如下：
python怎么读的import smbus
import sched, time
import binascii
from threading import Timer, Thread, Event
from struct import *
import ctypes
from math import acos
import sched, time
import binascii
from struct import *
i2c = smbus.SMBus(1)
addr = 0x68
t0 = time.time()
# ====== initial zone ======
try:
device_id = ad_byte_data(addr, 0x75)
print ("Device ID:" + str(hex(device_id)))
print ("MPU9250 I2C Connected.")
print("")
except:
print ("Connect failed")
print ("")
i2c.write_byte_data(0x68, 0x6a, 0x00)
time.sleep(0.05);
i2c.write_byte_data(0x68, 0x37, 0x02)
i2c.write_byte_data(0x0c, 0x0a, 0x16)
# set frequence for accelerator
i2c.write_byte_data(0x68, 29, 9)
# enable fifo and dmp
# i2c.write_byte_data(0x68 , 106 , 32+64);
# ====== intial done ======
def mpu9250_data_get_and_write():
# global t_a_g
# keep AKM pointer on continue measuring
i2c.write_byte_data(0x0c, 0x0a, 0x16)
# get MPU9250 smbus block data
# xyz_g_offset = ad_i2c_block_data(addr, 0x13, 6)
xyz_a_out = ad_i2c_block_data(addr, 0x3B, 6)
print("xyz_a_out" + str(list2word(xyz_a_out, calc_accelerator_value)))
# print("xyz_a_out_org#:"+str(xyz_a_out))
xyz_g_out = ad_i2c_block_data(addr, 0x43, 6)
print("xyz_g_out" + str(list2word(xyz_g_out, calc_gyro_value)))
# xyz_a_offset = ad_i2c_block_data(addr, 0x77, 6)
# get AK8963 smb#us data (by pass-through way)
xyz_mag = ad_i2c_block_data(0x0c, 0x03, 6)
# print("xyz_mag"+str(list2word(xyz_mag)))
xyz_mag_adj = ad_i2c_block_data(0x0c, 0x10, 3)
def list2word(data_list=[], callback=''):
data = data_list[:]
if not len(data):
return [];
result = []
for i in range(3):
high_byte = data.pop(0)
low_byte = data.pop(0)
result.append(callback(float(ctypes.c_int16(((high_byte << 8) | low_byte)).value))) return result
def calc_accelerator_value(value):
return round(value / 16.4)
def calc_gyro_value(value):
return round(value / 131)
def clear_i2c_and_close_file():
i2c.write_byte_data(addr, 0x6A, 0x07)
# solution 1: while true
def while_true_method():
# max_count = raw_input("Enter how many count you want.")
max_count = 100;
if max_count < 1: max_count = 1000
print ("Data Counts: " + str(max_count))
max_count = int(max_count)
count = 1
print ("")
print ("MPU9250 9axis ")
while True:
# if count <= max_count:
mpu9250_data_get_and_write()
count += 1
time.sleep(0.5)
# else:
pass
# break;
while_true_method();
附：寄存器地址
#define SMPLRT_DIV 0X19 //陀螺仪采样率典型值为0X07 1000/(1+7)=125HZ #define CONFIG 0X1A //低通滤波器典型值0x06 5hz
#define GYRO_CONFIG 0X1B //陀螺仪测量范围 0X18 正负2000度
#define ACCEL_CONFIG 0X1C //加速度计测量范围 0X18 正负16g
#define ACCEL_CONFIG2 0X1D //加速度计低通滤波器 0x06 5hz
#define PWR_MGMT_1 0X6B//电源管理1 典型值为0x00
#define PWR_MGMT_2 0X6C //电源管理2 典型值为0X00
#define WHO_AM_I 0X75 //器件ID MPU9250默认ID为0X71
#define USER_CTRL 0X6A //⽤户配置当为0X10时使⽤SPI模式
#define MPU9250_CS PDout(3) //MPU9250⽚选信号
#define I2C_ADDR 0X68 //i2c的地址
#define ACCEL_XOUT_H 0X3B //加速度计输出数据
#define ACCEL_XOUT_L 0X3C
#define ACCEL_YOUT_H 0X3D
#define ACCEL_YOUT_L 0X3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0X3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0X40
#define TEMP_OUT_H 0X41 //温度计输出数据#define TEMP_OUT_L 0X42
#define GYRO_XOUT_H 0X43 //陀螺仪输出数据#define GYRO_XOUT_L 0X44
#define GYRO_YOUT_H 0X45
#define GYRO_YOUT_L 0X46
#define GYRO_ZOUT_H 0X47
#define GYRO_ZOUT_L 0X48
当然以上的都是把数据⼿册的地址进⾏定义
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