【技术】FANUC⼯业机器⼈运动指令解析！
FANUC⼯业机器⼈运动指令如下所⽰，运动指令包含运动类型、位置指⽰符号、位置数据类型、移动速度、定位类型、动作附加指令。
L @P[i] 400mm/sec FINE offset
offset指令是什么意思
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“L”表⽰直线运动，运动指令中运动类型可为：J:Joint（关节运动）、L：Linear（直线运动）、C：Circular（圆弧运动）。
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“@”表⽰当前位置指⽰。
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“P[i]”表⽰i位置的⼀般位置数据，运动指令中位置数据类型可为：P[ ]: ⼀般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表⽰位置号。
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“400mm/sec”表⽰⼯业机器⼈在运动过程中移动速度。
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“FINE”表⽰运动的精确定位，运动的定位类型可为：FINE(精确定位)、CNT（⾮精确定位）。
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“offset”表⽰运动位置补偿指令，运动附加指令可为：ACC（加减速倍率指令）、offset（位置补偿指令）、INC（增量指令）等。
运动类型
1、FANUC⼯业机器⼈运动类型有：不进⾏轨迹控制/姿势控制的关节运动、进⾏轨迹控制/姿势控制的直线运动、以及圆弧运动。
2、关节运动（J）
3、直线运动（包含旋转移动）（L）
4、圆弧运动（C）
(1) 关节运动J
(1) 关节运动J
关节运动是机器⼈沿着所有轴同时加速，在⽰教速度下移动后，同时减速后停⽌，通常移动轨迹为⾮线性。关节移动速度的单位，以相对最⼤移动速度的百分⽐来记述。关节运动中中的⼯具姿势不受到控制。
例⼦：
1：J P[1] 100% FINE
2：J P[2] 70% FINE
(2) 直线运动L
1) 直线运动是以线性⽅式对从运动开始点到结束点。直线移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的⼯具姿势可以受到控制。
例：
1：J P[1] 100% FINE
2：L P[2] 500mm/sec FINE
2) 旋转运动是使⽤直线运动，使⼯具的姿势从开始点到结束点以⼯具尖点为中⼼旋转的⼀种移动⽅法。旋转运动中的⼯具姿势可以受到控制。此时，移动速度要⽤deg/sec 为单位。移动轨迹（⼯具尖点移动的情况下）通过线性⽅式进⾏控制。
例：
1：J P[1] 100% FINE
2：L P[2] 30deg/sec FINE
(3) 圆弧运动C
圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧⽅式运动。其在⼀个指令中对经由点和⽬标点进⾏⽰教。圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。圆弧运动中的⼯具姿势可以受到控制。
例：
1：J P[1] 100% FINE
2：C P[2]：P[3] 500mm/sec FINE
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