6SE70调试基本参数设置
1恢复缺省设置：       
    P053=6    允许参数存取
        6：允许通过PMU变更参数
    P060=2    固定设置菜单
    P366=0    0：具有PMU的标准设置
P970=0    参数复位
1.1出厂参数设定
P052=1 选定建立工厂设置功能
按下“P”键，运行显示“001”，根据P077 对所有参数进行工厂设置。
结束工厂设置后，显示“008”或“009”。
1.2 标准应用设置
P051=2 存取级“标准模式”
P053=7 参数设置权限使能“CB＋PMU＋SST1&OP”
P052=5 传动系统设置
P071=400 电源电压
P052=21 选择电路识别功能
在PMU 按下“I”键，进行电路识别，约需10s。如果出现故障，则必须重新识
别。(r947，r949 显示故障码和故障值)
P052=0 选定返回功能。
1.3 其他设置
P554.1=P555.1=1010 由PMU 输出分闸指令，在分闸前不等待中间回路电压放电
至1.35×P071 的20％。
P603.1=1001 端子17/18 故障输出
P555.1=1005 端子13 急停
P70 设置MLFB
2 2
6SE70 变频装置调试步骤
一.内控参数设定
1.1 出厂参数设定
P053=7 允许CBP+PMU+PC 机修改参数
P60=2 固定设置，参数恢复到缺省
P366=0 PMU 控制
P970=0 启动参数复位
执行参数出厂设置，只是对变频器的设定与命令源进行设定，P366 参数选择不同，变频器的
设定和命令源可以来自端子，OP1S，PMU。电机和控制参数未进行设定，不能实施电机调试。
1.2 简单参数设定
P60=3 简单应用参数设置，在上述出厂参数设置的基础上，本应用设定电机控制参数
P071 进线电压(变频器400V AC / 逆变器540V DC)
P95=10 IEC 电机
P100=1 V/F 开环控制
3 不带编码器的矢量控制
4 带编码器的矢量控制
P101 电机额定电压
P102 电机额定电流
P107 电机额定频率HZ
P108 电机额定速度RPM
P114=0
P368=0 设定和命令源为PMU+MOP
P370=1 启动简单应用参数设置
P60=0 结束简单应用参数设置
执行上述参数设定后，变频器自动组合功能图连接和参数设定。P368 选择的功能图见手
册S0-S7，P100 选择的功能图见手册R0-R5。电机控制效果非最优。
1.3 系统参数设置
P60=5
P115=1 电机模型自动参数设置，根据电机参数设定自动计算
P130=10 无编码器
11 有编码器 （P151 编码器每转脉冲数）
P350=电流量参考值A
P351=电压量参考值V
P352=频率量参考值HZ
3 3
P353=转速量参考值1/MIN
P354=转矩量参考值NM
P452=正向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353）
P453=反向旋转最大频率或速度%（100%=P352，P353）
P60=1 回到参数菜单，不合理的参数设置导致故障
1.4 补充参数设定如下
P128=最大输出电流A
P571.1=6 PMU 正转
P572.1=7 PMU 反转
P462.1=2 从静止加速到参考频率的时间， P463=0（单位为秒S）
P464.1=2 从参考频率减速到静止的时间， P465=0（S）
P643.1=10V×电机最高频率/频率表最大指示
P643.2=10V×电机最大电流/电流表最大指示
P492=150% 电机转矩正限幅
P498=-150% 电机转矩负限幅
P602=1s 预励磁时间
P278=100% 无编码器速度控制中，所需最大静态转矩
P383=1000s 电机热时间常数
P384.1=150，P384.2=200 电机过载报警和停机门槛值。
1.5 调试说明
先将P100=3， P130=11 电机旋转，校验编码器的反馈波形是否正确
编码器波形正确的前提下，设定P100=4，P130=11，P151=1024。进行P115=2，4，5 的参数
优化，保证编码器矢量控制的稳定运行。
P115=2 静止状态电机辨识
P115=4 空载测试
P536=50% 速度环优化快速响应指标
P115=5 速度调节器优化
输入三个参数后均需按合闸按钮启动优化过程，该优化只适用于100=3，4 的控制方式。
二. 辅助功能设置
2.1 相关参数设定
P653.1=0 禁止开关量端子5 输出功能，允许开关量输入功能
P654.1=0 禁止开关量端子6 输出功能，允许开关量输入功能 ;
P651=B106 端子3 输出故障信号
offset指令是什么意思通讯字第三个字组成：
U952.91=2 起动自由功能块91
U80.01=20 端子8 风机就绪
4 4
U80.03=22 端子9 外控有效
U80.04=B18 端子7 抱闸准备好
零速定义：
P795=KK148 选择需要比较的实际值的源
P796=2% 转速大于或等于2%时状态字bit10 为1
P797=1% 回环宽度，比较频率滞后值
P798=0.1s 延迟时间
2.2 抱闸功能参数设定
U953.48=2 使能制动功能块
P605=2 带抱闸反馈的控制功能使能
P561=278 逆变器使能控制
P564=277 设定值允许控制
P652=275 从端子4 输出控制抱闸开闭
P613=17 抱闸闭合反馈
P612=16 抱闸打开反馈
P615=148 实际速度作为抱闸控制源2
P616=1.5 最高速度的1.5%作为抱闸门限值，此参数设定要大于P800 参数设定
P800=0.5 实际速度的0.5%作为装置封锁门限
P607=0.2 抱闸接触器反馈动作延时
P617=0 抱闸信号延时
P801=0.2S
P610=184
P556.01=18 抱闸开闭准备好作为电机启动必要条件(端子101：7，0=OFF2)
P611=0 转矩门槛值设定
三. 外控参数设定
所有上述参数设定要在内控状态下设定完成。
P362=12 将第一个电机数据组MDS 拷贝到第二个电机数据组
P363=12 将第一个BICO 数据组拷贝到第二个BICO 数据组
P364=12 将第一个功能数据组拷贝到第二个功能数据组
功能数据组选择
P576.01=P576.02=22 内外控参数选择
P578.01=P578.02=22 内外控参数选择
P590 =22 内外控参数选择
外控命令组参数设定
P443.B(01)=58 P443.B(02)=3002 内外控速度设定
P554.B(01)=5 P554.B(02)=3100 控制字的源
P571.B(01)=6， P571.B(02)=1 正转给定的源
P572.B(01)=7， P572.B(02)=1 反转给定的源
5 5
P555.2=14 外部急停命令
P384.1=130%， P384.2=150%
四. 通讯参数设定
P60=4 通讯板配置
P712=2 PPO TYPE(1，2，3，4，5) 2 ： 4PKW+6PZD
P722=0 禁止通讯故障
P918 总线地址
P60=1 返回参数菜单
传动反馈到PLC 的通讯字设定
P734.1=32 装置状态字1
P734.2=148 传动的速度反馈
P734.3=433 端子状态(风机/内外控)
1.2参数不能修改：
  １）装置正在运行，需停车才能更改
  ２）必须在系统设置下才能改既P060＝５
  ３）P053设置不对
  ４）参数加了锁P358和P359
 
  参数看不见：
  用电脑看参数时有许多参数看不见　为红　需改P060=7
2定义电源部分
P060=8            电源选项
P070=6SE70……    产品型号
P060=1            回到主菜单
3通讯速率设定
P701.1=8            38400必须设定为该通讯值
4状态
    PMU  r000=009        设备准备好运行ready to switch on
5修改地址
在进行download后，地址是不会被修改的，必须手动修改
P060=4     
P918.1/.2=地址
P060=1
修改完成后，为激活修改后的参数，必须把24电源切断，然后再次投入。
6旋转方向
P595=0              顺时针
P595=1              逆时针
7offset计算
P595=0
Offset= -1*(kk100-desired actual value/rwf*2)/8192
P595=1
Offset=round((kk100-(2∧25-desired actual value /rwf*2))/8192)
Kk100:当前编码器的绝对位置数值
为上位机可以读出当前的位置，必须设置P044.1=100,代表KK100被连接到参数P044.1,可以通过r045.1读出KK100
RWF:真实值的校正数字
RWF=P169.P167各八位不足以0代
    P169=1
    P170=786254
    RWF=1.00786254
计算：P595=1
      KK100=33451021
      Desired real value kk120=7.500.000从P045.2读P044.2=120
      RWF=1.00786254
      计算后offset=1804
把offset存入控制器步骤
      U017.1=0      当前偏差设定为0
      P060=5        进入控制器设定
      P146.1=offset  把计算值写进控制器
      P149.2=0XB25  写进芯片
      P060=1
      U017.1=offset  把偏差写进控制器
      从控制器中读KK120真实位置与表格中的KK120相比在500um内就好，大于500um，重复步骤。
      U017.1是补偿数字，是真实距离的补偿数字。
      U017.1小于8192*RWF，要不就是offset计算错误，重复步骤，这是很重要的
8增量调试
          该类调试使用了参考点运行方式，在设备的初始化和启动过程中需要运行该方式，在自动启动过程中，设备本身会进行参考点运行，在参考点运行中，设备会参考点，跳过参考点，参考点后的第一个电机编码器的零点pluse，这个零点脉冲的脉冲值作为设备运行的参考值，控制器以该参考值为坐标零点运行。
          编码器电机每转只有一个零点，由于机械公差和限位开关的因素，为保证进行参考点运行时，始终对应同一个零点脉冲，这就要求参考的点原理零点位置，最理想的是半圈，为调整这个距离面控制器有一个参数可以设置，offset用来调节这个参数。
          提示：电机offset在第一次使用时需要调整，需要在机械标定前做，这个零点位置到参考点的位置就是offset
          当电机更换或机械调整后就需要设定offset
          当电机经过参考点运行后，点击的位置可以从参数r189读出，前提条件是参考限位开关有效，这个值在-200——200，电机一转为400，零点脉冲为0。Offset 预设值是在参数P188中设置，P188的值取决于P595正反转参数。

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