STM32F407FreeRTOS的移植
⼀、准备⼀个STM32F407的基础⼯程，越简单越好，向⼯程中添加相应⽂件
1、添加FreeRTOS源码
（1）、在基础⼯程⽂件中新建⼀个名为FreeRTOS的⽂件夹，将FreeRTOS的源码添加到⽂件⾥，如下图所⽰：
2、在portable⽂件夹中只保留 keli,MemMang,RVDS三个⽂件夹即可，其他全部删除，如下图所⽰
⼆、向⼯程分组中添加⽂件
1、打开基础⼯程，在⼯程⽂件中新建分组FreeRTOS_CORE与FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加⽂件，如下图所⽰
注：port.c在\Freertos\portable\RVDS\ARM_CM4F路径中：
heap_4.c在\Freertos\portable\MemMang路径中。
2、添加相应的头⽂件路径，如下图
3、添加FreeRTOSConfig.h⽂件
在路径 ：FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK 下到FreeRTOSConfig.h⽂件，如下图
然后将FreeRTOSConfig.h⽂件复制到移植⼯程的include⽂件夹下，如下图
三、修改相关⽂件
1、修改FreeRTOSConfig.h⽂件
（1）、SystemCoreClock的条件编译条件
打开FreeRTOSConfig.h，将
#ifdef __ICCARM__
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
修改为
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) ||defined(__GUNC__) #include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
（2）、关闭钩⼦函数
打开FreeRTOSConfig.h，
2、注释重复定义的函数
3、修改SYSTEM⽂件
system的头文件（1）、修改sys.h⽂件
如下
//0，不⽀持os
//1,⽀持os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统⽂件夹是否⽀持OS （2）、修改usart.c⽂件
在usart.c中添加以下代码
//如果使⽤os，则包括下⾯的头⽂件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使⽤
#endif
修改USART1的中断服务函数， 如下
void USART1_IRQHandler(void) //串⼝1中断服务程序
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾) {
Res = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误，重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误，重新开始接收
}
}
}
}
}
（3）、修改delay.c⽂件
将delay.c⽂件更改为以下代码
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//
//如果使⽤OS，则包括下⾯的头⽂件即可
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使⽤
#include "task.h"
#endif
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数，在os下，代表每个节拍的ms数
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数，使⽤OS时⽤到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运⾏
{
xPortSysTickHandler();
}
}
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程⾥⾯SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这⾥为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK：系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
fac_us=SYSCLK; //不论是否使⽤OS,fac_us都需要使⽤
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间 //reload为24位寄存器，最⼤值:16777216，在168M下，约合0.0998s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ断⼀次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus：要延时的us数.
//nus:0~204522252(最⼤值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进⼊时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这⾥注意⼀下SYSTICK是⼀个递减的计数器就可以了. else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间，则退出.
}
};
}
//延时nms
//nms：要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运⾏ {
if(nms>=fac_ms) //延时的时间⼤于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经⽆法提供这么⼩的延时了，采⽤普通⽅式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通⽅式延时
}
/
/延时nms，不会引起任务调度
//nms：要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
delay.h为
版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。
发表评论