51单片机智能小车红外循迹+测速程序源代码、电路原理图、电路器件表
智能小车一边做循迹运动，一边测速并将智能小车的速度显示在液晶屏上。
智能小车循迹运动原理如下：红外线有反射特性，对不同颜物体反射量不一样。对白物体，红外线反射量会多一点，红外收发管电压输出会高一点；对黑物体，红外线反射减少，红外收发管电压输出也低。红外收发管输出电压信号输入到LM393与电位器电压输出进行比较（电压大小可以通过调节电位器来调整）。这样，只要将电位器调节到合适范围，就可以使红外收发管对着白物体时LM393输出0（低电平）；红外收发管对着黑物体时LM324输出1（高电平）。单片机根据LM393输出电平状态（高电平或低电平），可判断智能小车是否沿着黑轨迹运动，如果智能小车沿着黑轨迹运动，智能小车保持原有的运动状态；如果智能小车跑偏了，智能小车及时对前进方向作出调整。
循迹模块实物图如下：
智能小车测速原理如下：在智能小车进行测速时，测速码盘安装在电机轴上，当电机转动时带动测速码盘一起转动，这样测速码盘与智能小车的轮子的转速是一样的。码盘呈栅格状，且码盘是处于测速模块光耦中间的槽中转动，当码盘转动时，光耦发出的红外线就间隔性地被码盘挡住，通过测速模块上电路
的转换，
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就输出对应的脉冲信
号。脉冲信号是与码盘上栅格相对应的，即一个栅格会对应一个脉冲。当电机带动码盘转动的时候，测速模块就一直输出脉冲信号。电机转速越快，脉冲信号频率越高；电机转速越慢，脉冲信号频率越低。这样，我们通过测量在一个固定时间段内脉冲数，就可以计算得到码盘转速，从而得到智能小车轮子转速。而轮子直径是可以直接测量出来的，我们通过转换就可以知道智能小车运动速度。
测速模块实物图如下：
智能小车红外循迹+测速程序流程图如下：
下文主要提供了51单片机智能小车红外循迹+测速完整程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
智能小车核心板原理图
STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表
实物图
0603
0603
0603
PIN
插针
PIN
2x14
0603
0603
直插
LQFP7x7-48 STC15W4K56S4智能小车核心板正面
STC15W4K56S4智能小车核心板背面

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