《工业机器人技术》课程教学简案
教学内容
第一章 工业机器人概论
教学目的
教学目的及要求：
1. 了解工业机器人定义及其发展。
2. 掌握工业机器人基本组成及技术参数。在线编程和离线编程的特点
3. 了解工业机器人的分类及典型应用。
重点难点
1. 工业机器人定义及其发展。
2. 工业机器人基本组成及技术参数。
3. 工业机器人的分类及典型应用。
教学手段
多媒体教学+板书
学时分配
4
教学过程设计
教学步骤及内容 ：
一、 工业机器人定义及其发展
1.工业机器人定义
举例说明
2.工业机器人发展
举例说明
二、 工业机器人基本组成及技术参数
1.工业机器人基本组成
举例说明，基本组成： 1）机器人本体含机座、腰部、腕部和手部；
2）驱动、传动装置及控制器； 3）传感器； 4）示教器等
2.工业机器人技术参数
举例说明并解释技术参数主要有： 1）自由度； 2）分辨率； 3）定位
精度和重复定位精度； 4）作业范围； 5）运动速度； 6）承载能力。
三、 工业机器人的分类及典型应用
1.工业机器人分类
举例说明
2.工业机器人典型应用
举例说明
教学小结
教学内容
第二章 工业机器机械机构和运动控制
教学目的
教学目的及要求：
1. 了解工业机器人的系统组成。
2. 掌握工业机器人技术指标。
重点难点
1. 了解工业机器人的系统组成。
2. 掌握工业机器人技术指标。
教学手段
多媒体教学+板书
课时
2
教学过程设计
教学步骤及内容 ：
一、 工业机器人的系统组成
1.操作机
举例说明
2.控制器
举例说明
3、示教器
二、 工业机器人基本组成及技术参数
1.工业机器人基本组成
举例说明，基本组成： 1）机器人本体含机座、腰部、腕部和手部；
2）驱动、传动装置及控制器； 3）传感器； 4）示教器等
2.工业机器人技术参数
举例说明并解释技术参数主要有：
1）自由度；
2）分辨率；
3）定位
精度和重复定位精度；
4）作业范围；
5）运动速度；
6）承载能力。
教学小结
教学内容
第二章 工业机器机械机构和运动控制
教学目的
教学目的及要求：
1. 了解工业机器人的运动控制。
2. 掌握工业机器人位置控制。
重点难点
1. 了解工业机器人的运动控制。
2. 掌握工业机器人位置控制。
教学手段
多媒体教学+板书
学时分配
2
教学过程设计
教学步骤及内容 ：
一、 矩阵及运算
1.矩阵
举例说明
2.特殊矩阵
举例说明
3.矩阵运算
举例说明：矩阵相加/减、重点讲述矩阵相乘、矩阵转置、矩阵求导
4.向量——特殊矩阵3
具体举例讲述向量定义、向量的运算（特别要讲述向量之间的点乘、
叉乘及各自代表的几何意义）、用单位向量描述坐标系方向。
二、 坐标系及其关系描述
1.坐标系分类
举例说明笛卡尔坐标、圆柱坐标、球坐标等参考坐标；工业机器人
用坐标
2.不同坐标系关系表述
举例说明同一空间里不同坐标系之间描述。分两种情况：
1）共原点
引入坐标余弦阵，要加深点乘的理解。
2）不共原点
引入位置向量。最终要描述两坐标系在此情况下在空间描述要采用
教学小结

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