《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案
本教案旨在介绍工业机器人离线编程仿真技术及应用。教案从工业机器人编程基础知识出发，重点讨论离线编程仿真技术的有关概念和分析方法，在此基础上，结合离线编程仿真应用实例，使学生能够分析离线编程仿真技术的发展历史和实践过程，掌握物联网离线编程的现状及趋势，进行研究和应用。
一、工业机器人编程基础知识
1、工业机器人种类与结构
2、伺服机构、传动系统及其参数
3、工作空间、碰撞及运动学分析
4、基本控制系统原理及参数
二、离线编程仿真技术
1、仿真技术概述
仿真技术是预先建立的物理仿真系统和计算机软件模拟实现的过程，用以模拟真实场景的运动、力学或者热力学等现象，以及通过虚拟实验模拟真实实验，用以验证产品、确定参数等目的。主要应用于产品开发、机械结构设计、运动控制调试、构型学习和修正等方面。
在线编程和离线编程的特点2、离线编程仿真基础原理
离线编程仿真是基于数字模型的编程仿真技术，可通过建立机器人、环境、工作坐标系等二维、三维的数字模型，快速分析机器人的运动空间及冲突，将复杂的机器人编程变成互动流程，从而节省重复时间，提高编程效率，进一步提高工业机器人的开发及应用水平
三、离线编程仿真应用实例
1、产品开发
离线编程仿真可用于机器人系统安全性和可靠性的产品开发，可以有效地缩短设计周期，提高产品质量。同时，通过对不同机器人及工作空间环境等参数进行建模仿真，可以获得精细的仿真结果，实现不同场景的适应能力要求。
2、机械结构设计
离线编程仿真技术实现了机械结构设计概念以及运动场景的三维视图建模，帮助企业快速将机械结构从简单草图转化为完整的完善的数字形象，更加直观的展示机械结构的结构。

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