试卷二
一、填空题（每道题1分）
1. 建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如电机开启、程序启动等；也可实现对外围设备的控制，比如电主轴的转动、夹具的开启等。
2. ABB机器人与外围设备进行通信方式除了使用标准的I/O板以外，还可以使用现场总线连接。
3. 如果gi1占用地址1～5，那么对gi1进行仿真操作时，输入的最小值是0，最大值是31。
4. ABB标准I/O板DSQC651都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。
5. 如果go1占用地址共4位，那么其占用的地址是33-36。
6. ABB机器人可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
7. 系统输入输出状态要求的IO信号类别是数字输入输出信号。
8. 新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有全局、本地和任务。
9. ABB机器人默认的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建。
10. 有效载荷是loaddata类型的数据。
11. 工件坐标系必须定义两个框架：用户框架和工件框架。
12. 在工具数据中，分量cog表示的是工具重心位置。
13. 机器人系统信息选项可以查看控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源等信息。
14. 转数计数器未更新的报警序号是10036。
15. 常用于机器人六个轴回到机械零点的是绝对位置运动（MoveAbsJ）。
16. 在机器人程序编写过程中，一段路径结束的最后一个目标点，转弯区一定是fine。
17. 在机器人控制面板上有3个工作模式选择。
18. 机器人RAPID程序类型有程序、功能、中断。
19. 机器人的指令语句WaitTime 5的意思是等待5秒后执行下条指令语句。
20. Set和Reset的数据类型是布尔量数据。
21. 根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是2、9。
PROC main( )
reg2 := 1;
WHILE reg2 < 10 DO
reg1 := 1;
Incr reg1;
Incr reg2;
ENDWHTLE
ENDPROC
22. ABB机器人系统参数在控制器中被存储在一个单独的配置文件中，这样的文件称为CFG文件。
23. 备份的文件数据被保存的目录可分为四个子目录：backinfo、home、rapid、和syspar。
24. 从ABB获得RobotStudio授权许可证，通过单机许可证和网络许可证的方式激活RobotStudio软件。
25. Add-Ins功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件。
二、选择题（每道题1分）
1. 下列不是工业机器人的特点的是（D）
A可编程B拟人化C机电一体化D人性化
2. 早期的工业机器人主要运用于（B）种作业中。
A 焊接
B 搬运
C 电子装配
D 喷涂
3. ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是（C）。
A IR
B 120    B IRB 140
C IRB 460
D IRB 1400
4. 在RobotStudio软件中，创建工业机器人工作站包括创建（ABC ）方面。
A、机器人本体
B、机器人系统
C、外围设备
D、工具
5. 在RobotStudio软件中添加外围设备需要导入第三方模型时，选择（A）功能选项。
A 导入几何体
B ABB模型库
C 机器人系统
D 框架
6.在RobotStudio软件中下列哪个图标可以移动或旋转机器人？（A）
A    B    C    D
7. 在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是（B）。
A、按住鼠标滚轮
B、ctrl+鼠标左键
C、Ctrl+Shift+鼠标左键
D、Shift+鼠标左键
8. 在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般包括（ABC）。
A、机器人本体
B、机器人系统
C、外围设备
D、车床
9. 在RobotStudio软件中能实现的功能有（ABCD）。
A、离线编程
B、在线编程
C、路径优化
D、自动生成路径
10. 下列是RobotStudio 软件图标的是（C）。
A、B、C、D、在线编程和离线编程的特点
11. 在RobotStudio离线编程软件中基本功能选项卡的（  C ）功能选项可以创建工件坐标。
A 目标点
B 路径
C 其它
D 任务
12.ABB机器人中配置DSQC652板需在（）系统参数中进行总线连接。（B）
A Device Trust Level
B DeviceNet Device
C DeviceNet Command
D DeviceNet Internal Device
13. ABB机器人指令中下列是加或减操作指令的是（B）。
A、Clar
B、Add
C、Incr
D、Decr
14. 在ABB机器人编程中下列可以能将do10_1信号置位为1的有（AD）。
A、do10_1 := 1
B、Reset do10_1
C、WaitDO do10_1=1
D、Set do10_1
15. WHILE程序循环指令中的判断条件的数据类型是（A）。
A、布尔量
B、整数数据
C、数值数据
D、计时数据
16.ABB机器人编程时，使用procCall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是（D）
A quliao
B quliao()
C ;quliao
D quliao;
17. ABB机器人运动指令中绝对位置运动指令是（D）。
A、MoveJ
B、MoveL
C、MoveC
D、MoveAbsJ
18. 在RAPID程序中，含有主程序（A）。
A、1个
B、3个
C、32个
D、无数个
19. ABB 机器人在自动模式下只是执行（C）。
A、中断程序
B、子程序
C、主程序
D、功能程序
20. 在ABB 机器人的（A）工作模式，系统上的功能都可以使用。
A、手动
B、自动
C、全速
D、半速
三、判断题（每道题1分）
1. 在使用RobotStudio软件中可以存在多个机器人系统。（对）
2. 在RobotStudio软件中能实现的功能有离线编程、在线编程、路径优化、自动生成路径等。（对）
3. ABB机器人系统参数的每个不同参数主题都包含用于配置系统的不同类型。（对）
4. 机器人系统参数是机器人出厂时已配置好的，用户无需再定义。（错）
5. 恢复机器人系统时，使用的文件必须是从未被用户编辑过的文件。（对）
6. ABB机器人程序指令中，等待指令一般在搬运产品时，需要等待时间，防止搬运过快，造成搬运不平稳或搬运不起。（对）
7. 在ABB机器人程序中数字数据num1为可变量，若初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为6。(错)
8. 在机器人编程过程中，循环指令一定不会存在死循环情况。（错）
9. ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的。（对）
10. 在ABB机器人的信号中只有数字信号可以仿真，而模拟信号不可以。（错）
11. 在ABB机器人中数字输入信号di1可以实现机器人对外围设备的控制，比如电主轴的转动。（错）
12. 在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveL RelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。（错）
13. 在ABB机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人系统的开机时间。（对）
14. 在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（错）
15. 按日常维护规程，示教器在使用之前，应该查看机器人系统的时间是否为本地时区时间。（对）
四、问答题（每道题5分）
1.与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点？
答：减少机器人的非工作时间；使编程者远离苛刻的工作环境；便于修改机器人程序；可结合各种人工智能等技术提高编程效率；便于和CAD/CAM系统结合。
2.简述ABB机器人系统参数包含的主题。
答：（1）I/O Syetem、（2）Man-machine communication、（3）Controller、（4）Communication、（5）Motion。
3.在哪些情况下需要对机器人系统进行备份？
答：（1）安装新RobotWare 之前。
（2）对指令和/或参数进行任何重要更改以使其可恢复为先前设置之前。
（3）对指令和/或参数进行任何重要更改并为成功进行新的设置而对新设置进行测试之后。
4. 请写出逻辑控制指令IF，For，While的区别
答：IF，条件判断指令，通过判断相应条件来控制需要执行的相应指令。
For，循环指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改到最终值，从而
控制程序相应的循环次数。
While，条件判断指令，通过判断相应条件，如果符合判断条件则执行
循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后的
指令。
五、编程题（10分）
1. 利用循环计数指令，使机器人能够连续运行三角形程序sanjiaoxing三次。
答：PROC main()
reg1 := 1;
WHILE reg1 < 4 DO
Sanjiaoxing；
reg1 := reg1+1;
ENDWHTLE
ENDPROC
六、综合题（10分）
1. 编写程序：机器人将P10处的物体搬运到P20处，直到搬10次后，机器人停留在P30处，写出该程序。（输出信号是DO10_1，以默认的工具坐标tool0）
答：
PROC main()
reg1 := 1;

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