2021年春工业机器人技术基础（A卷）
一、填空题（每空1分，共23分）
1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。
（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）
2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。
（答案：末端执行器）
3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。
（答案：灵敏度）
4.响应时间是传感器的指标。
（答案：动态特性）
5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。
（答案：速度、距离）
6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。
（答案：电涡流）
7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。
（答案：示教再现、运动控制）
8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。
（答案：系统监控、作业管理、实时插补）
9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。
（答案：点位控制、连续轨迹控制）
10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。
（答案：相互作用力）
11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。
（答案：在线编程、离线编程、自主编程）
12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。
（答案：动作节点）
13.编程语言的效率取决于编程的___。（答案：容易些）
14.对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。（答案：解析几何）
二、单项选择题（每题2分，共30分）
15.工业机器人外部传感器不包括（）。
A.视觉传感器
B.温度传感器
C.加速度传感器（正确答案）
D.声觉传感器
16.工业机器人内部传感器不包括（）。
A.位移传感器
B.滑觉传感器（正确答案）
C.速度传感器
E.姿态角传感器
17.工业机器人视觉传咸器的应用为（）。①视觉检验②视觉传达③视觉导引④过程控制
A.①②③
B.①②④
C.①③④（正确答案）
D.②③④
18.下列（）可以基取工件的颜信息。
A.超声波传感器
B.激光传感器
C.光电编码器
D.视觉传感器（正确答案）
19.工业机器人的控制方式不包括（）。
A.运动控制
B.智能控制
C.示教控制（正确答案）
D.力控制
20.PTP是指（）。
A.点位控制（正确答案）
B.连续轨迹控制
C.主动交互控制
D.被动交互控制
21.CP是指（）。
A.点位控制
B.连续轨迹控制（正确答案）
C.主动交互控制
D.被动交互控制
22.一般（）机器人的主要控制方式为运动控制
在线编程和离线编程的特点①喷涂②焊接③搬运④装配
A.①②③（正确答案）
B.①②④
C.①③④
D.②③④
23.机器人向人类提供信息的设备不包括（）。
A.信号灯
B.显示器
C.指压开关（正确答案）
D.绘图仪
24.一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或（）而触发的。
A.断路器
B.电位器
C.接触器
D.继电器（正确答案）
25.（）语言是在BASIC语言的基础上发展起来的。
A.VAL（正确答案）
B.AL
C.RAPT
D.IML
26.（）是指机器人在作业范困内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A.承载能力（正确答案）
B.作业范围
C.重复定位精度
D.定位精度
27.1959年由徳沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）。
A.Versatran
B.Unimaic（正确答案）
C.SCARA
D.PLMA562
28.工业机器人常用的编程方式是：（）。
A.示教编程和离线编程（正确答案）
B.示教编程和在线编程
C.在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
29.典型的工业机器人动作级编程语言是（）。
A.AML
B.AL（正确答案）
C.AUTOPASS
D.KUKA
三、判断题（每题1分，共11分）
30.工业机器人的坐标系包括:基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。对（正确答案）
错
31.工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。对（正确答案）
错
32.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。对（正确答案）
错
33.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
对错（正确答案）
34.传感器的灵敏度越大越好（）。
对
错（正确答案）
35.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

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