abb工业机器人离线编程结论与体会
一周的工业机器人离线编程实训过得很快，在这一周的时间里，我们机电1902班进行了编程实训。在大二的时候，我们就已经上过工业机器人的课了，但是缺乏实践，书上的类编程命令一个比一个好认，但是在实训中，一个命令得半天。通过这此实训，对编程命令的名字有了一个全新的认识，也对工业机器人编程熟悉了不少。
实验工具：一台安装有ABB Robotstudio的电脑
实验内容及感受：
这个礼拜的实训基本上是每天一个项目。礼拜一的项目是周边物品的放置外加指示灯；
礼拜三的项目是变位机的加工；礼拜四是对工件的轨迹和喷涂机器人的编程。其中的核心是SMART组件和路径的编程。机器人加工路径分为俩种：一种是空路径，需要自己手动拖拽鼠标示教每一个点位，这种方法比较繁琐，但是不容易出错。第二种方法是自动路径，这种方法非常方便，选择一个面，再点一下参考面，路径就可以完成编程，但是机器人容易卡死，这时候就需要选择一个位置比较合适的示教点，让其他的示教点全部对准这个示教点的位置，这时
候就应该不会被卡死了。平常碰见最多的错误无非就是缺少外轴值或者是轴配置错误，经常弄得同学们不知如何是好。其实就是机器人的mytool位置不对，与工件的位置互相冲突罢了。
实训心得：
为期一周的工业机器人实训就这样结束了，但是通过这次实训我对工业机器人编程及smart组件有了一个很深的认识，通过不断地练习使我不仅把理论和实践紧密的结合起来，了解机器人工作原理，也提高了我们的动手能力。经过这次实习我们收获,不仅是知识方面，而且在我们未来的工作之路上，它让我们学会了如何正确面对未来工作中的困难与挫折，是一段非常有意义的经历。
在线编程和离线编程的特点我想不仅仅是这些了，在这次实训过后,让我深刻了解到，对于每干一件事情，我们都应该
善于分析与总结，只有这样，我们才会变的更好。通过实训可以养成细心专注的好习惯，以后不至于在遇到问题的时候畏惧退缩，可以让我们更加有毅力的攻克难关，加强我们自身的能力。对此我们怀着无比的高兴心情，因为我们又学到了新的知识在人生的道路上又向前迈进了新的进程。

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