能力风暴机器人高级编程控制
通过前面的学习，同学们对能力风暴机器人的结构和传感器已经有了比较全面的了
解，并且能够利用VJC系统编写可视化的流程图程序来控制机器人的动作，这对进一步学
习和研究机器人是非常重要的。
能力风暴机器人的编程方式有两种，即流程图方式和JC代码方式。流程图方式虽然
简单直观，但功能有限，如果要编写更复杂的程序，特别是进行机器人创意设计时，就需
要使用JC代码方式来编写程序了。
使用JC代码方式编程，将有利于我们进一步掌握计算机解决问题的思路和方法，更
深层次地理解机器人智能化的工作原理，为进一步研究和制作机器人奠定基础。
本章我们将通过VJC系统开发版软件，介绍如何在JC编程环境下直接使用JC代码编写程序。同时还将结合国内外机器人大赛中的一些比赛项目，如：机器人灭火、机器人踢
足球、机器人创意制作等，引导同学们综合实践机器人项目编程控制的方法与全过程。
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3.1 JC语言编程方法简介
在前面的学习中，我们为机器人编写控制程序都是采用VJC系统中的流程图形式，相信同学们已经感受到这种编程方法确实直观
易学。然而，如果我们要编写更自由、更复杂的机器人程序一般就
要采用第二种编程方法---JC语言编程。本节我们就来了解JC语言编程的基本方法。
由于VJC系统仿真版不支持JC代码编程，所以，本节编程必须
在VJC系统开发版中进行，并下载到真实机器人上调试。
3.1.1 JC编程的基本操作
1．进入JC编程界面
用JC语言编程时，首先要在计算
机中安装VJC系统开发版软件。启
动软件时，双击桌面上的VJC图标，
知识链接 在VJC对话框中选择 “JC代码程
序”，再单击 “确定”按钮，就可进入
图3-1-1 VJC新建对话框 JC编程界面，界面组成如图3-1-2。
当机器人连
接在计算机上时，
在JC代码命令窗JC代码程序下载按钮 编程方式切换按钮 口可直接执行一
条或若干条JC语
JC代码程序编辑窗口 句，执行的结果将
显示在编译窗口
内。这一调试技巧JC代码命令窗口
常用于编辑时直
接测试某些命令
编译窗口 语句的效果。
图3-1-2 JC语言编程界面
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：流程图编程方式与JC代码编程方式可通过VJC工具栏
上的编程方式切换按钮进行切换，这种方式有利于初学者从流程图
编程方式起步，然后逐步过渡到用JC语言方式进行编程。
2．编辑JC语言程序
在JC代码编辑窗口内逐行用JC语句编写程序，每一句的后面
均可加入注释（注释内容放在 “/* */”之间），便于阅读和修改。例
如：下面就是一个用JC语言编写的控制机器人走正方形的程序。
知识链接
Main( )
一个JC语言
程序一般由一个
c语言编程软件是系统软件吗
主函数（main( )
函数）和若干个自
定义函数组成。程
序的执行自动从
main( )函数开
始，在主函数的执
行过程中，可以调
用库函数，也可以
调用自定义函数， 图3-1-3 机器人走正方形的JC程序
调用后还要返回分析上面的JC程序可以看出，编写JC程序有如下基本规定：
到main( )函数，（1）一个JC程序至少有一个主函数，主函数说明语句一般是： 在main( )函数中
void main( ) 结束整个程序的
其中：void为函数返回值类型，void类型表示该函数不返回值，运行。main( )函其它返回值类型还有：int （整型）、float （浮点型）。main 为函数是系统定义的。 数名，主函数一般均命名为main，自定义函数可命名为其它名称。
每个函数名后面必须有一对圆括号 “（）”，圆括号内可以定义函
数的参数。
（2）每个函数说明语句的下面都会有一对花括号 “{ }”，用于
标出函数定义的开始位置和结束位置。
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（3）在函数定义范围内是一系列用于控制动作、循环、判断
等的JC语句或库函数（JC的库函数请参看本书附录），每个JC语句后面必须以分号 “ ；” 结束。
（4）如果在循环体或分支体内是一组语句，那么这组语句必

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