stm32f407调速称的pid运算范例程序
以下是一个基于STM32F407芯片的PID调速控制器的示例程序：
```c
#include "stm32f4xx.h"
// PID参数
#define KP 1.0f
#define KI 0.05f
#define KD 0.01f
// 电机速度测量值
static volatile uint16_t actual_speed = 0;
// PID控制器输出
static volatile int16_t pid_output = 0;
// 目标速度
什么是springbootstatic const uint16_t target_speed = 1000;
// PID控制器计算
void pid_compute(void)
{
    static int16_t last_error = 0;
    static int32_t integral = 0;
 
    uint16_t error = target_speed - actual_speed;
 
    // 比例项
    int32_t proportional = KP * error;
 
    // 积分项
in是什么意思中文翻译
    integral += error;
    int32_t integral_term = KI * integral;
 
    // 微分项
    int32_t derivative = KD * (error - last_error);
    last_error = error;
 
    // PID输出
    pid_output = proportional + integral_term + derivative;
}
// 电机速度测量回调函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
    {
        // 进行电机速度测量，更新actual_speed值
        actual_speed = 读取测量速度的函数();
     
php525
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}
// PWM输出控制函数
void pwm_output(int16_t pwm_value)
{
    if(pwm_value > 0)
    {
        // 正转
        TIM1->CCR1 = pwm_value;
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
    }
    else if(pwm_value < 0)
    {
        // 反转
        TIM1->CCR1 = -pwm_value;
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, Bit_SET);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
    }
    else
    {
        // 停止
        TIM1->CCR1 = 0;
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
    }
}
// 主程序
int main(void)
{
    // 初始化PWM输出引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    // 初始化外部中断
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
 
    // 初始化PID计时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 最大值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
 
    // 启动PID计时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
 
    while(1)
    {
linux启动命令        // 进行一次PID计算html个人网页制作代码范列
        pid_compute();
     
        // 控制PWM输出
        pwm_output(pid_output);
delete语句一次能删除多行
    }
}
```
请注意，此示例代码仅为演示目的，您需要根据实际情况进行适当修改和调整。另外，您还需要自行实现读取电机速度的函数，并将其集成到代码中的相应位置。

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