一. 基本配置
一电动机选项
二霍尔位置传感器类型(Hall Type)
三系统选项
1．工作模式(operating mode)
1）位置模式
输入：1.类比信号（analog）2.数位信号(digital) 3.控制网络(controller area network CAN) 4.函数信号发生器(function generator) 5.Copley 虚拟机（Copley virtual machine）2）速度模式
输入：1. 类比信号2.频宽控制(PWM) 3.函数信号发生器 4.Copley 虚拟机
3）电流模式（略）
四反馈编码器选项(encoder/feedback)
1.电动机反馈（注：确定电动机的反馈类型及来源）
1）primary 信号来自主反馈器/ secondary 来自次反馈器
2）incremental  数位增量反馈 / analog 类比信号反馈
2.位置（负载）反馈 (position)(略)
五伺服电动机设置(ServoTube Setup)
注：当用户在其中选定电动机具体系列和型号时，软件会自动设定电动机及反馈参数
二.具体配置
一电动机及反馈配置(Motor/Feedback)
1. 用户可直接载入现成的配置文件
2. 转动电动机参数
转动惯量(Motor Inertial)，磁极数(Number of poles)，最大转矩(Peak Torque)，连续转矩(Continuous Torque), 速度限制(Velocity Limit)，单位制(unit)，转矩常数（Torque Constant），反电动势常数 (Back EMF Constant)，电阻，电感
3. 线形电动机参数：
质量，最大推力，连续推力...
4. 反馈参数
依照技术说明书填写编码器参数
编码器精度（encoder resolution）
注：如果同时存在两个反馈器，必须确保电动机匝数和位置匝数之比等于电动机编码器匝数和位置编码器匝数之比  ???????????
5. 制动参数
制动流程：
制动指令（enable input）—〉电动机减速/计时开始，当速度降至事先设定的“制动激活速度”（Stop Activation Velocity）或时长超过“制动延迟时间”（the Brake/Stop Delay Time）—〉制动开始/发出制动信号/计时开始，当时长超过制动反应时间，所有输出端终止输出（设此延迟目的是为了在电动机电源切断前使其速度降至0）
注：在电流模式中，当伺服收到制动指令便立即停止输出（电流），同时发出制动信号。
6 增益计算程序（Calculate Function）
.
备注：
如果电流峰值，持续电流和速度限制有一个或多个不合适，需检查最大扭矩（或推力），持续扭矩（推力），速度限制，扭矩（推力）-电流常数是否正确
若电动机及反馈参数均正确，但相关限制参数仍不适合于该应用场合，请在调试过程中修改
profile中文三. 数字信号的输入与输出 一. 信号输入
1. Pull up +5 V：内部抬高该组输入端电压至5v
Pull down ：内部降低该组输入端电压至0v
Debounce Time: “防抖动时长”（信号输入有效需持续之最短时长）2. 标准输入函数：
AMP Enable-LO(HI) Enables with clear faults (with reset )
低（高）信号输入启动伺服，低向高跳变（高向低跳变）信号消除锁死的错误和输出（重启）
NEG（POS） Limit-HI（LO） Inhibits
高（低）信号阻止逆向（正向）运动Reset on LO-HI Transition
低向高跳变重启
Motor Temp HI Disables
高信号产生过热错误提示
Home Switch Active HI
高信号产生复位提示
Motion Abort Active HI
高信号停止电动机运动，不停止伺服
3. 标准输入端口的分配
使能端（通常IN1），过热信号指示端（通常IN5）
二. 信号输出
1. 标准输出函数
Fault Active High 出现错误输出高信号
Brake-Active High 制动时输出高信号
2 . 用户设定函数
注：勾上锁定输出（latch Output）来锁定输出端

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