FRABA  CANopen绝对式BEN编码器设置说明
BEN公司编码器出场波特率设置为20K，节点号设置为16＃20，上海精芬检测后波特率设置为250K，节点号设置为1。
对于ben绝对式编码器的设置通过PcanView软件设置
CANopen数据格式说明:
COB-ID组成说明:
可以使用的Function Code:
命令字节说明:
对于所有的过程数据都是低字节在前，高字节在后
不清楚可以致021沟通39536219
下面涉及到的CAN总线数据个格式统一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7，所有的数据都是16进制的格式，假
设编码器的节点号是NN。
发送：000，2，01，00  启动所有节点
发送：000，2，01，NN 启动NN号节点
发送：000，2，80，NN 设置NN号编码器为Pre-Operational状态
发送：000，2，81，NN 复位NN号编码器
一、修改操作参数，Index＝2100，Subindex＝00
设置数值在正时针旋转方向时是增大还是减小
设置最小值限位开关是打开还是关闭
设置最大值限位开关是打开还是关闭
写2100，00值：7
发送：600＋NN,8,22,00,21,00,07,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2100，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,07,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
二、设置单圈分辨率，index=2101,subindex=00(一般不需要改变该项设置)
写2101，00值：1000
typec转dp
发送：600＋NN,8,22,01,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2101，00值：
发送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,01,21,00,00,10,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
三、设定总分辨率：index＝2102，subindex＝00
如果总分辨率是24位，需要将总分辨率设置为1000000
写2102，00值：1000000
发送：600＋NN,8,22,02,21,00,00,00,00,01
返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2102，00值：
发送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,02,21,00,00,00,00,01  如果返回不是以上格式表示发送错误。
四、设定当前值，index＝2103，subindex＝00
写2103，00值：00000000（将当前编码器的值设置为0）
发送：600＋NN,8,22,03,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2103，00值：
发送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
五、最大、最小限位开关
1、设定最小值限位开关，index＝2104，subindex＝00
写2104，00值：1000
发送：600＋NN,8,22,04,21,00,00,01,00,00
返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2104，00值：
发送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,01,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
2、设定最大值限位开关，index＝2105，subindex＝00
写2105，00值：5000
发送：600＋NN,8,22,05,21,00,00,05,00,00
返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读2105，00值：
发送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,05,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
六、修改编码器节点号，index＝3000，subindex＝00
编码器节点号＝byte4＋1
写3000，00值：4（将编码器设置为5号）
发送：600＋NN,8,22,00,30,00,04,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,30,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读3000，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,00,30,00,04,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
七、修改波特率，index＝3001，subindex＝00
波特率参数设置对照表
写3001，00值：4（将编码器波特率设置为250K）
发送：600＋NN,8,22,01,30,00,04,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,30,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。读3001，00值：
发送：600＋NN,8,40,01,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,01,30,00,04,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
八、发送数据模式
1、循环发送模式，index＝2200，subindex＝00
循环时间可以设置为1到65536
写2200，00值：100d＝64h（循环发送时间为100ms）
发送：600＋NN,8,22,00,22,00,64,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,22,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2200，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,22,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,22,00,64,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
如果通过设置index＝2200，subindex＝00不能够修改循环发送时间，请修改index＝1800，subindex＝05修改循环发送时间。
写1800，05值：100d＝64h（循环发送时间为100ms）
发送：600＋NN,8,22,00,18,05,64,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,05,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
读1800，05值：
发送：600＋NN,8,40,00,18,05,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,18,05,64,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
2、取消循环发送模式，index＝2200，subindex＝00
取消循环模式就是将循环发送时间设置为0
写2200，00值：00（循环发送时间为0ms）
发送：600＋NN,8,22,00,22,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,22,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
读2200，00值：
发送：600＋NN,8,40,00,22,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,22,00,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
3、同步模式，index＝1802，subindex＝02
写1802，02值：03
发送：600＋NN,8,22,02,18,02,03,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,18,02,00,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
读1802，02值：
发送：600＋NN,8,40,02,18,02,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,02,18,02,03,00,00,00  如果返回不是以上格式表示发送错误。
九、参数存储
写2300，00值：
发送：600＋NN,8,22,00,23,00,55,AA,AA,55

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