深圳盐田SRMG552801吊具CAN通讯调试总结（余磊20190405）
深圳盐田项目使用的是客户的旧吊具，双箱改单箱，型号为RAM-QS45。吊具与主机通讯使用CAN转DP模块，型号IFM-CR3120。
1、CR3120硬件介绍
CR3120硬件如下：
Profibus DP 口：为5孔母头，需配5针的公插头和220欧姆的终端电阻，要带屏蔽层。
CAN口：为5针公头，需配5孔的母头，要带屏蔽层
Pro.DP指示灯：DP通讯正常后指示灯常亮绿灯，与CAN通讯无关。
On指示灯：模块送电后指示灯常亮绿灯。
Error指示灯：CAN通讯状态指示灯，存在通讯故障和通讯干扰时亮红灯。通讯正常或者不通，不亮灯。
CAN通讯指示灯：can通讯连接上之后亮绿灯。不一定有数据传输。
CR3120接线：DP端，只需要接端子2（A绿）和端子4（B红），并且要在2和4之间并联220欧姆debug灯终端电阻，屏蔽层必须接好。
            CAN端，1接电源负（棕），2接电源正（白），3接CAN地（蓝），4接CAN_H（黑），5接CAN_L（灰），4和5之间并联120欧姆终端电阻。
2、CR3120参数配置
模块出厂默认配置DP地址为125。在使用之前需要让厂家配置好，具体参数如下：
  主机PLC的DP参数配置：在主机PLC的博途软件的硬件配置中添加CR3120的GSD文件，并添加入DP网络。
1、模块默认输入/输出地址长度为80个字节，不可修改。
2、在模块的“属性->PROFIBUS地址”中设置模块的DP地址，出厂默认为125，本项目中设置为25（十六进制是19）。
3、在模块的“属性->设备专用参数”中设置CAN 通讯的参数，运行模式、扫描模式、波特率、CAN地址，需要与CR3120模块的配置一致。
CR3120的CAN通讯参数设置，需要用到配置模块EC2071和配置软件，配置参数如下：
CAN参数的配置需要与吊具控制器和主机PLC一致。
3、调试过程中遇到的问题以及解决办法
1、DP通讯无法接通：模块上电后只有On指示灯亮，其他3个灯全灭，而且整个网络的DP通讯中断。
处理过程：1、检查接线，检查硬件配置，检查屏蔽层，故障依旧。
          2、请IFM工程师过来协助，重新配置模参数，故障依旧。
          3、从客户处另借了两块旧的CR3120模块，故障解决。
结论：CR3120模块存在质量问题，DP通讯无法接通，更换后DP通讯正常。
 
2、信号反馈延迟：通讯接通后吊具伸缩、开闭锁、导板上下动作都正常，但是开闭锁、着箱、尺寸信号反馈延迟严重，超过20秒。
处理过程：1、更改PROFIBUS网络波特率，故障依旧。
          2、更换CR3120模块，故障依旧。
          3、检查吊具通讯线路，故障依旧。
        4、在吊具控制电源和动力电源回路中加装滤波器，问题解决。
结论：在吊具采用通讯控制的情况下，一定要在控制电源和动力电源回路中加滤波器，降低通讯干扰。
3、通讯干扰严重：起升重载或大车机构运行时吊具通讯总是断，将CR3120重新插拔后恢复通讯，或者将吊具控制电源断电重启后恢复通讯。
处理过程：1、检查吊具动力电缆和通讯电缆屏蔽接地情况。故障依旧。
          2、重新铺设通讯电缆并穿软管。故障依旧。
          3、检查吊具油泵电源，发现在大车运行时，吊具油泵电源电压在800到1000V跳动，机构不动时电压为400V。将吊具油泵电源更改为从辅助变压器取电后通讯干扰消除。
结论：在吊具采用通讯控制的情况下，吊具油泵电源应该从辅助变压器取电。

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