附件八 机器人PAYLOAD设置
1、概述
机器人的有效负载是指机器人法兰盘上工具和工件的重量。如果在软件安装时没有设置正确的机器人有效负载或者由于更换法兰盘上的工具或工件而引起的有效负载改变，必须设置机器人的有效负载。
最多可以设置10个有效负载列表，通过有效负载设置界面和使用示教程序指令来指定负载，在MOTION PERFORMANCE界面下设置有效负载列表。
2、设置当前有效负载进度表
1）手动设置当前有效负载进度表
条件：
SRDY 置on
没有运动命令
$PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE没有被设置
机器人 mastering/calibration 已经完成
步骤：
1、 MENUS----SYSTEM----F1 [TYPE]
---- Motion，进入图1所示界面：
图1
2、按F5 SETIND，出现图2界面，
输入要激活的有效负载的号码，
然后回车来确认
图2
2）用示教指令来设置当前的有效负载
条件：
指定的负载必须是已经设置好的
当多组应用时，必须使用PAYLOAD[GPx:y] 指令来选择适当的负载, y指负载号码， x指组号
步骤：
1. 在编辑界面按NEXT----F1 [INST]
---- Payload---- PAYLOAD[...]
2. 输入负载号
图3
3、设置有效负载进度表
有两种方式来设置：
手动输入
自动估算
1）手动输入
在图1显示的画面中，按F3 DETAIL
出现图4界面，这各项中输入数据
图4
图中各项的说明：
项目 | 描述 |
Schedule No [ ] | 显示 payload 列表号 |
PAYLOAD Units: kg | 手臂终端工具的重量 |
PAYLOAD CENTER X Units: cm | 负载的重心在法兰盘中心上下的偏置，法兰盘中心上方为正值 |
PAYLOAD CENTER Y Units: cm | 负载的重心在法兰盘中心两侧的偏置，代表从法兰盘的后面这个角度来看相对法兰盘中心右侧为正值 |
PAYLOAD CENTER Z Units: cm | 负载的重心在法兰盘中心的偏置，法兰盘往外为正值 |
PAYLOAD INERTIA X Units: kgfcms^2 | 负载绕着平行于工具坐标系X方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |
PAYLOAD INERTIA Y Units: kgfcms^2 | 负载绕着平行于工具坐标系Y方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |
PAYLOAD INERTIA Z Units: kgfcms^2 | 负载绕着平行于工具坐标系Z方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |
2）自动估算
1）在图1显示的画面中，按Next----IDENT，出现图5界面
MOTION/PAYLOAD ID
Group 1 图5中各项的说明
Schedule No[ 1]: [**************]
项目 | 描述 |
PAYLOAD ESTIMATION | 这项能自动估计有效负载 |
MASS IS KNOWN | 这项让你设置是否知道重量，范围为0～999.99Kg |
CALIBRATION MODE | 允许校验机器人 |
CALIBRATION STATUS | 指示机器人是否做过校验 |
1 PAYLOAD ESTIMATION
Previous Estimated value (Maximum)
Payload [Kg] : (
Axis Moment [Nm]
J4: +00 ( +02)
J5: +00 ( +02)
J6: +00 ( +02)
Axis Inertia [Kgf cm^2]
J4: +00 ( +05)
J5: +00 ( +05)
J6: +00 ( +05)
2 MASS IS KNOWN [NO ] [Kg]
3 CALIBRATION MODE [OFF]
4 CALIBRATION STATUS ****
图5
2）按Next----F4 DETAIL---- F3 DEFAULT， 3）按F2 F3 DEFAULT， 出现图6界面 出现图7界面
MOTION/ID POS1 MOTION/ID POS2
Group 1 Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION1 1 POSITION for ESTIMATION POSITION2
J1 <**********> J1 <**********>
J2 <**********> J2 <**********>
J3 <**********> J3 <**********>
J4 <**********> J4 <**********>
2 J5 < > 2 J5 < >
3 J6 < > 3 J6 < >
J7 <**********> J7 <**********>
J8 <**********> J8 <**********>
J9 <**********> J9 <**********>
4 SPEED Low < 1%> High <100%> 4 SPEED Low < 1%> High <100%>
5 ACCEL Low <100%> High <100%> 5 ACCEL Low <100%> High <100%>
图6 图7
图6、图7中各项的说明
项目 | 描述 |
POSITION FOR ESTIMATION | 此项能够被修改，取决于你是否要POSITION1或POSITION2来估计 |
J5 Default: | 此项显示J5轴位置 |
J6 Default: | 此项显示J5轴位置 |
SPEED Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% | 此项显示了最低和最高速度 |
ACCEL Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% | 此项显示了最低和最高加速度速率 |
4）按PREV回到PAYLOAD ID界面，移动光标至CALIBRATION MODE，按F4将其置ON，移动光标至Calibration Status，按F4 EXEC，将看到下图
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