D-3-1: routh()—由特征多项式构造劳斯阵列表
function [rtab,info]=routh(den)
info=[];
vec1=den(1:2:length(den)); nrT=length(vec1);
vec2=den(2:2:length(den)-1);
rtab=[vec1; vec2, zeros(1,nrT-length(vec2))];
for k=1:length(den)-2,
alpha(k)=vec1(1)/vec2(1);
for i=1:length(vec2),
a3(i)=rtab(k,i+1)-alpha(k)*rtab(k+1,i+1);
end
if sum(abs(a3))==0
a3=polyder(vec2);
info=[info,'All elements in row ',...
int2str(k+2) ' are zeros;'];
elseif abs(a3(1))<eps
a3(1)=1e-6;
info=[info,'Replaced first element;'];
end
rtab=[rtab; a3, zeros(1,nrT-length(a3))];
vec1=vec2; vec2=a3;
end
D-3-2: hurwitz()—由特征多项式构造胡尔维茨矩阵function H=hurwitz(den)
n=length(den)-1;
for i=1:n
i1=floor(i/2);
if i==i1*2
hsub1=den(1:2:n+1);
i1=i1-1;
else
hsub1=den(2:2:n+1);
end
l1=length(hsub1);
H(i,:)=[zeros(1,i1),hsub1,zeros(1,n-i1-l1)];
end
D-3-3: posdef()—判定矩阵的正定性
function [key,sdet]=posdef(A)
[nr,nc]=size(A); sdet=[];
for i=1:nr
sdet=[sdet,det(A(1:i,1:i))];
end
key=1;
if any(sdet<=0)
key=0;
end
D-4-1：stepchar（）—计算时域响应的性能指标function [pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta)
[y,t]=step(g0);
[mp,ind]=max(y); dimt=length(t); yss=y(dimt);
pos=100*(mp-yss)/yss;
tp=t(ind);
for i=1:dimt
if y(i)>=1
tr=t(i);
break;
end
end;
for i=1:length(y)
if y(i)<=(1-delta)*yss|y(i)>=(1+delta)*yss
ts=t(i);
end
end
function [ngc,dgc]=lead1(ng0,dg0,s1)
ngv=polyval(ng0,s1);  dgv=polyval(dg0,s1);
g=ngv/dgv;  theta=angle(g);  phi=angle(s1);
if theta>0
phi_c=pi-theta;
end
if  theta<0;
phi_c=-theta
end
theta_z=(phi+phi_c)/2;  theta_p=(phi-phi_c)/2;
z_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_z);
p_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_p);
nk=[1 -z_c];  dgc=[1 -p_c];  kc=abs(p_c/z_c);
if theta<0
kc=-kc
end
ngc=kc*nk;
D-4-3：lead2（）—根轨迹几何法设计串联超前校正器
function [ngc,dgc]=lead2(ng0,dg0,s1)
ngv=polyval(ng0,s1);  dgv=polyval(dg0,s1);
g=ngv/dgv;  theta1=angle(g);
zc=real(s1)-imag(s1)/tan(theta); t=-1/zc;
ngc=[t,1];dgc=[1];
D-4-4：lead3（）—根轨迹解析法设计串联超前校正器
function [ngc,dgc]=lead3(ng0,dg0,KK,s1)
ngv=polyval(ng0,s1); dgv=polyval(dg0,s1); g=ngv/dgv;
thetag=angle(g); mg=abs(g); ms=abs(s1); thetas=angle(s1);
tz=(sin(thetas)-KK*mg*sin(thetag-thetas))/(KK*mg*ms*sin(thetag)); tp=-(KK*mg*sin(thetas)+sin(thetag+thetas))/(ms*sin(thetag));
ngc=[tz,1];dgc=[tp,1];
D-4-5：lead4（）—伯德图几何法设计串联超前校正器
function [ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)
[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w);
alf=ceil(Pm-pm+5);phi=(alf)*pi/180;
a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)),dbmu=20*log10(mu);mm=-10*log10(a);round函数怎么使用matlab
wgc=spline(dbmu,w,mm), T=1/(wgc*sqrt(a)),
ngc=[a*T,1];gc=[T,1];
D-4-6：lead5（）—伯德图几何法设计串联超前校正器
function [ngc,dgc]=lead5(ng0,dg0,KK,Pm,wc,w)
[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w);
ngv=polyval(KK*ng0,j*wc);    dgv=polyval(dg0,j*wc);
g=ngv/dgv;    theta=180*angle(g)/pi;
alf=ceil(Pm-(theta+180)+5);  phi=(alf)*pi/180;
a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)),
dbmu=20*log10(mu);  mm=-10*log10(a);
wgc=spline(dbmu,w,mm), T=1/(wgc*sqrt(a)),
ngc=[a*T,1];    dgc=[T,1];
D-4-7：lead6（）—伯德图几何法设计超前校正器
function [ngc,dgc]=lead6(ng0,dg0,KK,wc)
ngv=polyval(KK*ng0,j*wc);  dgv=polyval(dg0,j*wc);
g=ngv/dgv;  mg0=abs(g); t=sqrt(((1/mg0)^2-1)/(wc^2));  %幅值相加为零
ngc=[t,1];dgc=[1];
D-4-8：lead7（）—伯德图解析法设计超前校正器
function [ngc,dgc]=lead7(ng0,dg0,KK,Pm,wc,w)
ngv=polyval(ng0,j*wc);  dgv=polyval(dg0,j*wc);  g=ngv/dgv;
thetag=angle(g); mg=abs(g);  thetar=Pm*pi/180;
tz=(1+KK*mg*cos(thetar-thetag))/(-wc*KK*mg*sin(thetar-thetag));
tp=(cos(thetar-thetag)+KK*mg)/(wc*sin(thetar-thetag));
ngc=[tz,1];dgc=[tp,1];
ω采用伯德图法设计超前校正器
D-4-9：lead8（）—根据
c
function [ngc,dgc]=lead8(ng0,dg0,wc)
ngv=polyval(ng0,j*wc);dgv=polyval(dg0,j*wc);g=ngv/dgv;
g1=abs(g);a=1/(g1.^2),T=1/(wc*sqrt(a)),
dgc=[a*T,1];ngc=[T,1];
D-4-10：lag1（）—根轨迹几何法设计串联滞后校正器
function [ngc,dgc,k]=lag1(ng0,dg0,KK,s1,a)
ngv=polyval(ng0,s1);  dgv=polyval(dg0,s1);
g=dgv/ngv;  k=abs(g);  beta=k/KK;
[kosi1,wn1]=s2kw(s1);
zc=-wn1*sin(a*pi/180)/sin(pi-atan(sqrt(1-kosi1^2)/kosi1)-(a*pi/180)) pc=beta*zc;
ngc=beta*[1,-zc];dgc=[1,-pc];
ngc=beta*[1,-zc];dgc=[1,-pc];
D-4-11：lag2（）—伯德图几何法设计滞后校正器
function [ngc,dgc]=lag2(ng0,dg0,w,KK,Pm)
[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w);  wgc=spline(pu,w,Pm+5-180),
ngv=polyval(KK*ng0,j*wgc);  dgv=polyval(dg0,j*wgc);  g=ngv/dgv;
alph=abs(1/g),  T=10/alph*wgc,
ngc=[alph*T,1];  dgc=[T,1];
D-4-12：lag3（）—伯德图几何法设计滞后校正器
function [ngc,dgc]=lag3(ng0,dg0,w,KK,wc)
ngv=polyval(KK*ng0,j*wc);  dgv=polyval(dg0,j*wc);  g=ngv/dgv;
alph=abs(1/g),  T=10/(alph*wc),
ngc=[alph*T,1];  dgc=[T,1];
D-4-13: s2kw( )求闭环极点对应的阻尼比、无阻尼振荡频率
function [kosi,wn]=s2kw(s)
kosi=1/sqrt(1+(imag(s)/real(s)).^2);
wn=-real(s)/kosi;
D-4-14: kw2s( )求阻尼比、无阻尼振荡频率对应的闭环极点
function s=kw2s(kosi,wn)
s=-kosi*wn+j*wn*sqrt(1-kosi.^2);
D-4-15: bpts2s( )，求满足性能指标的闭环主导极点
function s=bpts2s(bp,ts,delta)
kosi=sqrt(1-(1/(1+((1/pi)*log(1/bp)).^2)));
wn=log(1/delta*sqrt(1-kosi.^2))/(kosi*ts);
s=-kosi*wn+j*wn*sqrt(1-kosi.^2);
D-5-1：bass_pp()—采用bass_pp算法进行极点配置
function K=bass_pp(A,b,p)
if rank(ctrb(A,b))~= length(b) 'No !!!',
else
n=length(b);alpha=poly(diag(p',0));
a=poly(A);aa=[a(n:-1:2),1];W=hankel(aa);M=ctrb(A,b);
K=(alpha(n+1:-1:2)-a(n+1:-1:2))*inv(W)*inv(M);end
D-5-2：bass_pp( )—采用疋田算法进行极点配置
function K=pitian(A,B,p)
[n,r]=size(B);zeta=[];
for j=1:1:n
k=ceil(j/r);
Ir=eye(r);zeta1=Ir(:,j-(k-1)*r);zeta=[zeta,zeta1];end
V=[];
for i=1:1:n
Inpi=p(i)*eye(n);
V1=(inv(A-Inpi))*B*zeta(:,i);
V=[V,V1];
end
K=zeta*(inv(V));
D-5-3：pp_sifuI( )—含有积分器的I型伺服系统的设计
function [K,x_ss,y_ss,u_ss]=pp_sifuI(A,b,c,p,v)
K=acker(A,b,p);
x_ss=-(inv(A-b*K))*b*(K(1,1))*v;
y_ss=c*x_ss;
u_ss=-K*x_ss+v*K(1,1);
D-5-4：pp_sifu0( )—含有积分器的0型伺服系统的设计
function [K,kI,x,y,t,x_ss,y_ss,u_ss,zeta_ss]=pp_sifu0(A,b,c,p,v,t) n=length(A);
AA=[A,zeros(n,1);-c,0];bb=[b;0];
KK=acker(AA,bb,p);
K=KK(1:n);kI=-KK(n+1);
X=(inv([[A,b];[-c,0]]))*([zeros(n,1);-v]);
x_ss=X(1:n,1);
y_ss=c*x_ss;
u_ss=X(n+1,1);
zeta_ss=([K,1])*X/kI;
[y,x,t]=step([A-b*K,b*kI;-c,0],[zeros(n,1);1],[c,0],0,1,t); D-5-5：lqr_c( )—最优跟踪系统的设计
function [P,g,K1,K2]=lqr_c(A,B,C,Q,R,yr)
P=are(A,B*(inv(R))*B',C'*Q*C);
g=(inv(P*B*(inv(R))*B'-A'))*C'*Q*yr;
K1=-(inv(R))*B'*P;
K2=(inv(R))*B'*g;
D-5-6：decoupling( )—动态解耦控制算法
function [G,K,L]=jieou(A,B,C)
[m,n]=size(C);
for i=1:m
dd=[];
for j=0:1:n-1
if (max(abs(C(i,:)*A^j*B)))>0 dd=[dd;j];
end
end
if length(dd)==0 d(i)=n-1,
d(i)=min(dd);
else
end
end
E=C(1,:)*A^d(1)*B;
for i=2:m
E=[E;C(i,:)*A^d(i)*B];
end
L=inv(E);
F=C(1,:)*A^(d(1)+1);
for i=2:m
F=[F;C(i,:)*A^(d(i)+1)];
end
K=L*F;
AA=A-B*L*F;BB=B*L;CC=C;DD=zeros(m);
G=tf(ss(AA,BB,CC,DD));
D-5-7：decoupling_s( )—静态解耦控制算法
function [vv,K,L]=decoupling_s(A,B,C,p,dd)
[m,n]=size(C);ss=[];CC=ctrb(A,B);nB=rank(CC);
if nB==n,vv=1;
else
[Ac,Bc,Cc]=ctrbf(A,B,C);Anc=Ac(1:n-nB,1:n-nB);ee=eig(Anc);    for i=1:length(ee)
if real(ee(i))>=0,ss=[ss,ee(i)];end,end
if length(ss)>0,vv=0;
else,vv=1;end,end
if (rank([A,B;C,zeros(m,m)]))~=(n+m), vv=0;end
p=[-1;-2;-3];K=place(A,B,p);d=diag(dd);

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。