图片简介:
一种基于用户智能终端的安全示教器和示教方法，该示教器包括用户智能终端、输入接口模块、安全模块、电源模块、网络模块、运动控制器以及连接线；其中，用户智能终端包括示教模块和入口引导模块，在示教过程中，输入接口模块和APP示教软件运行于android操作系统并采用APK的方式发布到android应用市场，入口引导模块通过采用用户手机中的APP 或用户手机中的相机APP扫一下机器人本体身上的二维码，可选择从android应用市场下载安装APP示教软件；或直接进入机器人本体的示教网址；当机器人本体工作异常时，安全模块采用自动模式或手动模式下的急停按钮及Deadman三位按钮所发出的指令，通过运动控制器操控机器人本体进入相应的状态。
技术要求
1.一种基于用户智能终端的安全示教器，用于操控机器人本体工作；其特征在于，包括用户智能终端、输入接口模块、安全模块、电源模块、网络模块、运动控制器以及连接
线；所述网络模块用于所述用户智能终端和运动控制器之间的数据交换，所述电源模块
用于给所述用户智能终端和所述输入接口模块供电；其中，所述用户智能终端为普通平
板电脑、智能手机、个人笔记本电脑或个人台式机；
所述输入接口模块用于实现所述用户智能终端的用户交互；
所述安全模块包括侦测安全板、急停按钮及Deadman三位按钮；所述安全模块通过所述连接线与所述运动控制器相连；其中，所述Deadman三位按钮用于在手动工作状态下对所述机器人本体进行复位、正常运行和停止状态的操作；所述急停按钮工作用于所述机器人
本体在自动工作状态下需紧急停止的情况；
所述用户智能终端包括示教模块和入口引导模块，所述示教模块根据所述输入接口模块的指令将示教软
件传送到所述运动控制器，所述入口引导模块通过所述普通平板电脑或智能手机中的APP或所述普通平板电脑或智能手机中的相机APP扫一下机器人本体身上的二维码，启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作；所述个人笔记本电脑或个人台式机通过所述输入接口模块启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作。
2.根据权利要求1所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，还包括套壳，所述用户智能终端固定嵌入安装平板套壳的凹槽中，所述电源模块、所述网络模块、所述安全模块和输入接口模块分别预置于所述套壳内部。
3.根据权利要求1所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，所述示教模块采用的技术栈为:Android+Java+Web Container+HTML5+CSS+JAVASCRIPT(TYPESCRIPT)。
4.根据权利要求3所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，所述示教软件为APP示教软件，所述APP示教软件运行于android操作系统并采用APK的方式发布到android 应用市场，并且，所述APP示教软件从android应用市场下载安装。
5.根据权利要求3所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，所述示教软件设置于传统示教器上或示教网址上，所述示教模块根据所述输入接口模块的指令将所述传统示教器上或所述示教网址链接的所述示教软件植入到所述用户智能终端，进而传送到所述运动控制器。
6.根据权利要求1所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，所述输入接口模块为所述用户智能终端的交互单元、通过USB接口或蓝牙与所述用户智能终端相连的外部接入的键盘、方向键、各轴的操控按键、手柄和/或鼠标、以及使用所述示教软件虚拟出来的示教按钮。
7.根据权利要求1所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，用于所述用户智能终端和运动控制器之间的数据交换的所述网络模块使用Web Socket方式。
8.根据权利要求1所述的基于用户智能终端的安全示教器，其特征在于，
所述安全模块包括侦测安全板、急停按钮及Deadman三位按钮；所述安全模块通过所述连接线与所述运动控制器相连；其中，所述Deadman三位按钮对应于所述机器人本体复位、正常运行和停止状态；所述急停按钮工作于自动状态。
9.一种如权利要求1所述基于用户智能终端的安全示教器的示教方法，其特征在于，包括如下：
步骤S1：采用Android APP、IOS APP和/或Web技术开发示教软件，并存储在所述用户智能终端或传统示教器中；
步骤S2：根据所述输入接口模块的指令将示教软件传送到所述运动控制器，并设置所述示教软件的运行模式，所述运行模式为自动模式或手动模式；
步骤S3：通过所述普通平板电脑或智能手机中的APP或所述普通平板电脑或智能手机中的相机APP扫一下机器人本体身上的二维码，启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作；所述个人笔记本电脑或个人台式机通过所述输入接口模块启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作；
模块电源图片步骤S4：所述侦测安全板检测所述机器人本体工作异常时，接收所述自动模式或手动模式下的急停按钮及Deadman三位按钮所发出的指令，通过所述运动控制器操控所述机器人本体进入相应的状态。
10.根据权利要求9所述示教方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：所述APP示教软件运行于android操作系统并采用APK的方式发布到android应用市场；所述APP示教软件直接从android应用市场下载安装。
技术说明书
一种使用通用平板电脑的安全示教器和示教方法
技术领域
本技术涉及智能机器人操控领域，尤其一种使用通用平板电脑的安全示教器和示教方法。
背景技术
随着经济的发展和科技的进步，社会已进入了信息化时代，多媒体技术与网络技术的结合从根本上改变了信息的传播方式。机器人本体的出现为制造业的发展带来了很多的好处。操作者通过机器人示教器与机器人运控系统控制机器人本体进行运动、配置和监控等。
目前，大多数厂商所使用的机器人示教器都要定制开发软硬件平台，也就是说，厂商需要从头开发电脑主板、显示模块、输入接口模块和安全模块等硬件，并移植定制操作系统，开发示教软件等工作。
上述开发方式虽然保证了安全性，但开发工作量巨大且周期长，其需要经过多次迭代才能使软硬件的设计优化达到比较好的水平。然而，由于工业市场机器人的市场规模相对狭小，使得研发制造成本平摊到每台机器人本体上的单位成本相对较高。
具体地，传统TP软件开发技术栈方案一般为:Windows CE+.NET Framework+CSharp方案或者Linux+QT+C Plus Plus方案。也就是说，上述两种方案只能针对某个具体的平台进行代码编写，无法做到一套代码既能够在Windows版的TP上运行，又能够在Linux版的TP上运行。即此方案需在确定了硬件平台和操作系统的基础上进行编码，其代码是与平台紧密耦合的，代码通用性不高。如果选用了x86的CPU来做TP，则不能后面又选用ARM CPU 来做TP。这样的话，平台技术路径是被限制的，一旦选定了x86平台，则后面即使发现缺陷，也很难切换到ARM平台上来。同样，一旦选定了ARM平台，也很难切换到X86平台。此种技术方案会产生很强的路径依赖，一旦方案确定，随着平台依赖的代码越来越多，切换平台的成本会越来越高。
此外，由于工业市场机器人的市场规模相对狭小，这也会直接导致市场反馈的速度远不如消费电子，从而使工业市场机器人的更新换代缓慢。示教器的性能往往与同时代的消费电子有1～2代的代差，因此，很多最新的人机交互技术无法同步应用到示教器上。
例如，现在广泛应用于消费电子的Android和Web技术对计算性能要求很高。如果使用1～2代前的技术来设计示教器，对于已习惯了消费电子的用户，会有倒退到历史的感觉，立马会对示教器产品的评价降低很多。
如果使用平板电脑作为机器人示教器的话，借助于消费电子的巨大市场，有成本低廉，更新迭代快，性能强劲的优点，可以使用最新的人机交互技术来做开发。但因缺少安全模块，无硬实时的急停按钮，Deadman等安全装置，对于高速运动的机器人，安全性往往得不到保证。
技术内容
为了克服以上问题，本技术提供一种使用通用平板电脑的安全示教器和示教方法，其利用消费类的平板电脑作为计算模块，然后安装到专用的卡套内，组合而成一个安全示教器，实现了提供完整的示教功能。
为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
本技术提供一种基于用户智能终端的安全示教器，包括用户智能终端、输入接口模块、安全模块、电源模块、网络模块、运动控制器以及连接线；所述网络模块用于所述用户智能终端和运动控制器之间的数据交换，所述电源模块用于给所述用户智能终端和所述输入接口模块供电；其中，所述用户智能终端为普通平板电脑、智能手机、个人笔记本电脑或个人台式机；
所述输入接口模块用于实现所述用户智能终端的用户交互；
所述安全模块包括侦测安全板、急停按钮及Deadman三位按钮；所述安全模块通过所述连接线与所述运动控制器相连；其中，所述Deadman三位按钮用于在手动工作状态下对所述机器人本体进行复位、正常运行和停止状态的操作；所述急停按钮工作用于所述机器人本体在自动工作状态下需紧急停止的情况；
所述用户智能终端包括示教模块和入口引导模块，所述示教模块根据所述输入接口模块的指令将示教软件传送到所述运动控制器，所述入口引导模块通过所述普通平板电脑或智能手机中的APP或所述普通平板电脑或智能手机中的相机APP扫一下机器人本体身上的二维码，启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作；所述个人笔记本电脑或个人台式机通过所述输入接口模块启动所述示教软件，并通过所述运动控制器操控所述机器人本体工作。

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。