思泰CANopen IO模块基本通信测试
前言：F1键的妙用
模块电源是什么意思当您在使用PCAN-view时，如果遇到某个操作功能不太清楚是什么含义，比如某个按键的操作功能是什么，应该怎么查看呢？
快捷方法：您只需要在操作当前页面下按F1键，就可快捷地打开相应的操作帮助文档，比如，在Connect窗口下按下F1键，即可查阅该窗口下大部分名词的含义，以及一些操作的步骤。

1. 思泰CANopen IO模块简介
    本文档选用的是 SYSTEC（思泰）CANopen IO-X1 16DI / 8DO模块进行通信实操，因此模块简介也以该模块的配置为标准进行。
1.1IO规格及CANopen特性
1.1.1IO规格
·数字输出：
    24V DC / 500mA 的8通道输出；高压端配置有监测及保护功能的断路器；过热保护功能
·数字输入：
    24V DC，16通道输入；通道隔离功能；每4个通道共享1个接地端
1.1.2CANopen特性
    ·遵循通信文档CiA 301 DS V4.02；
    ·遵循设备文档CiA 401 DS V2.1；
    ·遵循文档CiA 401 DS V2.1的标准指示灯信号；
    ·遵循文档CiA 305 DS V1.1的LSS层；
    ·配备2个TPDO与2个RPDO；
    ·动态的、可修改的PDO链接与映射；
    ·配备SDO服务器；
    ·配备生命守护（life guarding）、节点守护、心跳报文生产等功能；
    ·配备5个心跳报文消费者；
    ·配备紧急报文生产者；
    ·具备最小启动能力（Minimum Boot-up capability）；
    ·具备最小NMT启动主端的功能（Minimum NMT boot-up master function）；
1.2供电电压及运行环境条件
    ·操作电压：24V ±20%；
    ·电流消耗：< 70 mA；
    ·操作温度：-20°C to +70°C；
    ·贮存温度：-20°C to +90°C；
    ·体积（长x宽x高 单位：mm）：95 x 70 x 58；
    ·安装方式：DIN导轨安装；
    ·外壳防护等级：IP20；
    ·重量：约130g；
1.3设备引脚及含义
图：设备俯视图 来源：《systec CANopen IO datasheet》
16进制编码旋钮（上图中下方蓝模块）含义：
Node-ID：
        允许使用者配置该IO模块的Node-ID号，可配置0x1-0x7F（1-127）；当Node-ID配置为0x00时，设备将在复位或重新上电时，恢复出厂设置。

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