51单⽚机怎么使⽤MPU6050读取⾓度值程序？？#include <REG52.H>
#include <math.h>    //Keil library
#include <stdio.h>  //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int  uint;
//******功能模块头⽂件*******
//#include "DELAY.H"                    //延时头⽂件
#include "lcd1602.H"                        //LCD1602⽂件
#include "MPU6050.H"                //MPU6050头⽂件
/
/******⾓度参数************
float Accel_ax;
float Accel_az;            //X轴加速度值暂存
float Angle;        //⼩车最终倾斜⾓度
uchar value;                //⾓度正负极性标记
include怎么用
//float  Accel_x;
//float  Angle_ax;
//float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存
//*********************************************************
// 倾⾓计算（卡尔曼融合）
//*********************************************************
float Angle_Calcu(void)
{
//------加速度--------------------------
//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
//⾓度较⼩时，x=sinx得到⾓度（弧度）, deg = rad*180/3.14
//因为x>=sinx，故乘以1.3适当放⼤
Accel_ax  = GetData(ACCEL_XOUT_H);          //读取X轴加速度
Accel_az  = GetData(ACCEL_ZOUT_H);          //读取X轴加速度
Angle = (int)(atan(Accel_ax/Accel_az)*180/3.14);
/*        Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);          //读取X轴加速度
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;  //去除零点偏移，计算得到⾓度（弧度）
Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;    //弧度转换为度,
return        Angle_ax;
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);              //静⽌时⾓速度Y轴输出为-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;        //去除零点偏移，计算⾓速度值，负号为⽅向处理
Angle  = Angle + Gyro_y*0.01;  //⾓速度积分得到倾斜⾓度.*/
return        Angle;
}
void main()
{        //float ax,ay,az,xx,yy,zz;
float xx;
delay(500);                //上电延时
InitLcd();                //液晶初始化
InitMPU6050();        //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
xx=Angle_Calcu();
lcd_printf(dis,xx);                        //转换数据显⽰
DisplayListChar(2,0,dis,4);
}
}

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