PELCO产品协议解析
PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。 PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。但在某些情况下，由
于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。 
  本文为你详细解析PELCO常用的两种协议：PELCO-D协议和PELCO-P协议。
-  PELCO-D协议
    PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
同步字
地址码
命令字1
命令字2
数据1
数据2
校验码
    所有的值都是用的 16进制表示。
    同步字通常都是 $FF。
    地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
    命令字 1和命令字2设置如下：
 
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
命令字1
Sence码
为0
为0
自动/手动扫描
摄像机打开/关闭
光圈关闭
光圈打开
焦距拉近
命令字2
焦距拉远
视角变宽
视角变窄
下
上
左
右
为0
    Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
    数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
    数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
    校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。
-  PELCO-P协议
    PELCO-P协议一般采用RS-485传输，波特率为4800，1位起始位和停止位，8位数据位，无校验。其格式如下：
Byte
Value
Function
1
$A0
起始码
2
$00 to $1F
地址码
3
Data byte 1
数据位1
4
Data byte 2
数据位2
5
Data byte 3
数据位3
6
Data byte 4
数据位4
7
$AF
停止码
8
$00-$FF
校验码
    起始码是固定值$A0。
    地址码是设备的逻辑地址，可由接收设备上的DIP开关来设定。
    数据位1到4的意义如下：
 
Bit number
7
6
5
4
3
2
1
0
数据位1
0
摄像机打开
自动扫描
摄像机打开/关闭
光圈关闭
光圈打开
焦距拉近
焦距拉远
数据位2
0
视角变宽
视角变窄
下
上
左
右
0
数据位3
 
平移速度 $00(停止)到 $3F(高速)以及$40(最高速)
数据位4
 
上下移动速度$00(停止)到 $3F(最高速)
  停止码是固定值 $AF 。
    校验码是 Byte2 到 Byte6 这 5 个数的异或值(XOR)。
    地址码是从 0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。
    PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，但这些应用并不常见，限于篇幅，这里不多作介绍，若需要可从直接下载
英文资料。
正通公司扩展PELCO_P通信协议
1、 球机通信接口（EIA/RS-485）
    数据传输方式：异步半双工串行通讯
    通信波特率  ：9600Bps
    数据格式    ：Start Bit ：1 Bit；
                  Data Bit ：8 Bit
                  Parity Bit：None
                  Stop Bit ：1Bit           
    信号极性    ：Mark=Logic“1” ；Space=Logic“0”
2、 命令格式（一个数据包的代码长度为固定的8字节）
    控制器与摄像机的通信顺序：控制器→摄像机（8-Byte）
WORD1
STX
A0H
WORD2
RECIEVER ADDRESS
00H～1FH
WORD3
DATA（1）
WORD4
DATA（2）
WORD5
DATA（3）
WORD6
DATA（4）
WORD7
ETX
AFH
WORD8
Check Sum
    Check-Sum (校验和)的计算方法：
● 将WORD2到WORD8的内容进行逻辑异或运算而得到
3、 命令注解
球机的控制命令分为两大类，即PTZ命令和扩展命令。PTZ命令主要执行   
云台的“上”、“下”、“左”、“右”和镜头的“变倍”、“变焦”、“光圈”等   
控制；扩展命令则控制云台的预置、巡视等功能
4、PTZ命令（PAN/TILT/ZOOM）
WORD3(DATA1)
BIT0
FOCUS FAR
BIT1
FOCUS NEAR
BIT2
IRIX OPEN
BIT3
IRIX CLOSE
BIT4
CAMERA ON/OFF
BIT5
AUTOSCAN ON
BIT6
CAMERA ON
BIT7
0
WORD4(DATA2)
BIT0
FOR PAN/TITL
BIT1
PAN RIGHT
BIT2
PAN LEFT
BIT3
TITL UP
BIT4
TITL DOWN
BIT5
ZOOM TELE
BIT6
ZOOM WIDE
BIT7
0
WORD5(DATA3)
PAN SPEED(00~3FH)
WORD6(DATA4)
TILT SPEED(00~3FH)
PTZ命令控制说明：
⒈ 当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS”、“FOCUS”、“ZOOM”时
  需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”
⒉ 当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位
  置“1”即可，PAN/TILT 的速度控制由WORD5/WORD6决定 
⒊ 将WORD3、WORD4的所有位置为“0”可以停止云台的动作
5、扩充命令
（1）、设置预置点
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
03H
00H
XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（2）、清除预置点
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
tilt00H
05H
00H
XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（3）、清除全部预置点
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00H
77
（4）、调用预置点
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00H
XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（5）、运行巡视序列
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00H
4CH
（6）、停止巡视序列（解码器停自动）
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00H
60H
（7）、设置预置点停留时间       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
03H
00
XX
XX=46H，47H或48H
（8）、启动自动扫描方法
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
63H
（9）、设置扫描起点       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
5CH
（10）、设置扫描终点       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
5DH
（11）、设置扫描速度       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
XX
XX=50H_59H
（12）、水平反转       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
21H
（13）、高速球水平复位       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
22H
（14）、解码器灯光开/关       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
22H
（15）、辅助接口一       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
02H
（16）、辅助接口二       
WORD3
WORD4
WORD5
WORD6
00H
07H
00
03H

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