通讯协议
基本协议采用PELCO的D协议，通讯接口为RS232，波特率为9600，固定地址为1。
1. 通讯格式：
BYTE | VALUE | FUNCTION |
1 | FF | STX (start transmission) |
2 | 01 TO 1F | Address(固定为1) |
3 | Data byte 1 | |
4 | Data byte 2 | |
5 | Data byte 3 | |
6 | Data byte 4 | |
7 | 00-FF | Checksum(add byte 2,3,4,5,6) |
2. 云台和镜头命令：
Bit number | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Data1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | Iris close | Iris open | Focus near |
Data2 | Focus far | Zoom wide | Zoom tele | Tilt down | Tilt up | Pan left | Pan right | 0 (for pan/tilt) 1 (extended) |
Data3 | Pan speed 00 to 3F and 40 for turbo | |||||||
Data4 | Tilt speed 00 to 3F | |||||||
3. 扩展命令：（模块控制球机云台命令分类）字节都为十六进制
COMMAND | DATA BYTE1 | DATA BYTE2 | DATA BYTE3 | DATA BYTE4 |
预置位设置 | 00 | 03 | 00 | 0x01 to 0Xff |
清除预置位 | 00 | 05 | 00 | 0x01 to 0Xff |
调用预置位 | 00 | 07 | 00 | 0x01 to 0Xff |
水平180度翻转 | 00 | 07 | 00 | 0x21 |
水平、俯仰零位检测 | 00 | 07 | 00 | 0x22 |
设置俯仰上限位 | 00 | 03/07 | 00 | 0x5A |
清除俯仰上限位 | 00 | 05 | 00 | 0x5A |
设置俯仰下限位 | 00 | 03/07 | 00 | 0x5B |
清除俯仰下限位 | 00 | 05 | 00 | 0x5B |
设置水平左限位 | 00 | 03/07 | 00 | 0x5C |
清除水平左限位 | 00 | 05 | 00 | 0x5C |
设置水平右限位 | 00 | 03/07 | 00 | 0x5D |
清除水平右限位 | 00 | 05 | 00 | 0x5D |
设置削苹果扫描 | 00 | 05 | 00 | 0x61 |
运行削苹果扫描 | 00 | 07 | 00 | 0x61 |
运行自动扫描 | 00 | 07 | 00 | 0x63 |
停止电机 | 00 | 03/07 | 00 | 0X60 |
辅助开关设置 | 00 | 09 | 00 | 0x01 to 0x08(02) |
辅助开关清除 | 00 | 0B | 00 | 0x01 to 0x08(02) |
（取消此命令）虚拟零位设置保存 | 00 | 31 | 00 | 0x02 |
（取消此命令）虚拟零位设置删除 | 00 | 31 | 00 | 0x03 |
云台复位 | 00 | 33 | 00 | 00/01 |
COMMAND | DATA BYTE1 | DATA BYTE2 | DATA BYTE3 | DATA BYTE4 | |
自动翻转开关 | 开 | 00 | 25 | 00 | 0x01 |
关（默认） | 00 | 25 | 00 | 0x00 | |
水平扫描速度（影响自动扫描速度和削苹果扫描速度）默认10度/秒 | 1度/秒 | 00 | 2B | 00 | 0x01 |
2度/秒 | 00 | 2B | 00 | 0x02 | |
。。。 | 。。。 | 。。。 | 。。。 | 。。。 | |
40度/秒 | 00 | 2B | 00 | 0x28 | |
俯仰扫描速度（影响自动扫描速度和削苹果扫描速度）默认10度/秒 | 1度/秒 | 00 | 29 | 00 | 0x01 |
2度/秒 | 00 | 29 | 00 | 0x02 | |
。。。 | 。。。 | 。。。 | 。。。 | 。。。 | |
20度/秒 | 00 | 29 | 00 | 0x14 | |
手动限位开关 | 开 | 00 | 2D | 00 | 0x01 |
关（默认） | 00 | 2D | 00 | 0x00 | |
扫描限位开关 | 开 | 00 | 2F | 00 | 0x01 |
关（默认） | 00 | 2F | 00 | 0x00 | |
Set Pan Position(angle) | 上位机设置水平位置（角度） | 00 | 0x4B | PAN MSB | PAN LSB |
Set Tilt Position(angle) | 上位机设置俯仰位置（角度） | 00 | 0x4D | TIL MSB | TIL LSB |
Query pan angle | 查询水平角度 | 00 | 51 | 00 | 00 |
Query til angle | 查询俯仰角度 | 00 | 53 | 00 | 00 |
Set Pan Tilt Position(angle) | 上位机设置水平俯仰位置(角度) | PAN(HIG 4BIT)+TIL(HIG 4BIT) | 0X55 | PAN LSB | TIL LSB |
Set Pan Position | 上位机设置水平位置（微步） | PAN H（24B） | 0x81 | PAN M(16B) | PAN L(8B) |
Set Tilt Position | 上位机设置俯仰位置（微步） | TIL H（24B） | 0x83 | TIL M(16B) | TIL L(8B) |
SET RETURN_PT ANGLE TIME | 设置自动返回角度的时间（默认为500ms） | 00 | 85 | 00 | TIME |
设置 自动返回角度开/关（默认为开） | 设置返回开关 | 00 | 87 | 00 | 00/01 关/开 |
自动返回角度类型。（默认为步数+微步数返回） | 自动返回角度类型。 | 00 | 87 | 01 | 00/01/02 步数+微步数/角度/ 微步数/ |
模块发送相机型号（默认为SC110） | 发送相机型号 | 00 | 39 | 00 | tiltVarious1 |
查询球机状态 | 查询球机状态 | 00 | 47 | 00 | 00 |
发送变倍位置 | 发送变倍位置 | 00 | 37 | ZOOMMSB | ZOOMLSB |
4．球机发送命令控制模块协议
网络板硬件复位 | 00 | 35 | 00 | 0x00 | ||
报警输入1报警 | 00 | 37 | 00 | 0x00/0x01 | ||
查询相机型号 | 00 | 45 | 00 | 00 | ||
云台返回水平位置 | 0x00 | 0x59 | PAN MSB | PAN LSB | ||
云台返回俯仰位置 | 0x00 | 0x5B | TILT MSB | TILT LSB | ||
云台出厂复位时发送复位信息给模块 | 0x00 | 0x3B | 0x00 | 0x00 | ||
▲光敏电阻日夜检测（相机彩转黑命令） | 日 | 0x00 | 0x4F | 0x00 | 0x00 | |
夜 | 0x00 | 0x4F | 0x00 | 0x01 | ||
查询当前变倍 | 0X00 | 0X65 | 0X00 | 0X00 | ||
反馈云台状态 | 0X00 | 0X67 | Various1 | Various2 | ||
注：报警协议是云台主动发送报警信息给网络模块的。
1. 触发报警发送 0X01.报警撤消发送 0X00.
2. 当云台上电5分钟内，每分钟发一次当前的报警信息给网络模块。之后当有报警信息变化才发送信息给网络模块。
3．数据反馈通讯
4. 设置水平位置：水平位置(微步数)＝PAN H（24B）<<16+PAN M(16B)<<8+PAN L(8B).
5. 设置俯仰位置：俯仰位置（微步数）＝TIL H（24B）<<16+TIL M(16B)<<8+TIL L(8B).
注：水平位置与俯仰位置均为微步数。
5. 发送变倍位置
注：如日立SC110相机。模块发查询变倍指令给相机（:rF7140000）相机反馈命令（如：H’WXYZ ）
模块就发命令（FF 01 00 37 WX YZ CHECKSUM）
当云台需要查询变倍时（FF 01 00 65 00 00 66）。模块也要将变倍位置发下来。
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