第三章 G指令
3.1 概述
G指令由指令地址G和其后的1～2位指令值组成，用来规定刀具相对工件的运动方式、进行坐标设定等多种操作，G指令一览表见表3-1。
G □□
G指令字分为00、01、02、03、04组。除01与00组代码不能共段外，同一个程序段中可以输入几个不同组的G指令字，如果在同一个程序段中输入了两个或两个以上的同组G指令字时，最后一个G指令字有效。没有共同参数（指令字）的不同组G指令可以在同一程序段中，功能同时有效并且与先后顺序无关。如果使用了表3-1以外的G指令或选配功能的G指令，系统出现报警。
表3-1 G指令字一览表
指 令 字 | 组 别 | 功 能 | 备 注 |
G00 | 01 | 快速移动 | 初态G指令 |
G01 | 直线插补 | 模态G指令 | |
G02 | 圆弧插补（逆时针） | ||
G03 | 圆弧插补（顺时针） | ||
G32 | 螺纹切削 | ||
G90 | 轴向切削循环 | ||
G92 | 螺纹切削循环 | ||
G94 | 径向切削循环 | ||
G04 | 00 | 暂停、准停 | 非模态G指令 |
G10 | 数据输入方式有效 | ||
G11 | 取消数据输入方式 | ||
G28 | 返回机床第1参考点 | ||
G30 | 返回机床第2、3、4参考点 | ||
G50 | 坐标系设定 | ||
G65 | 宏指令 | ||
G70 | 精加工循环 | ||
G71 | 轴向粗车循环 | ||
G72 | 径向粗车循环 | ||
G73 | 封闭切削循环 | ||
G74 | 轴向切槽多重循环 | ||
G75 | 径向切槽多重循环 | ||
G76 | 多重螺纹切削循环 | ||
G20 | 06 | 英制单位选择 | 模态G指令 |
G21 | 公制单位选择 | 初态G指令 | |
G96 | 02 | 恒线速开 | 模态G指令 |
G97 | 恒线速关 | 初态G指令 | |
G98 | 03 | 每分进给 | 初态G指令 |
G99 | 每转进给 | 模态G指令 | |
G40 | 07 | 取消刀尖半径补偿 | 初态G指令 |
G41 | 刀尖半径左补偿 | 模态G指令 | |
G42 | 刀尖半径右补偿 | ||
3.1.1 模态、非模态及初态
G指令分为00、01、02、03、06、07组。其中00组G指令为非模态G指令，其它组G指令为模态G指令,G00、G97、G98、G40、G21为初态G指令。
G指令执行后，其定义的功能或状态保持有效，直到被同组的其它G指令改变，这种G指令
称为模态G指令。模态G指令执行后，其定义的功能或状态被改变以前，后续的程序段执行该G指令字时，可不需要再次输入该G指令。
G指令执行后，其定义的功能或状态一次性有效，每次执行该G指令时，必须重新输入该G指令字，这种G指令称为非模态G指令。
系统上电后，未经执行其功能或状态就有效的模态G指令称为初态G指令。上电后不输入G指令时，按初态G指令执行。BRSK820TA的初态指令为G00、G21、G40、G97、G98。
3.1.2 指令字的省略输入
为简化编程，表3-2所列举的指令字具有执行后指令值保持的特点，如果在前面的程序段中已经包含了这些指令字，在后续的程序段中需要使用指令值相同、意义相同的指令字时，可以不必输入。
表3-2
指令地址 | 功能意义 | 上电时的初始值 |
U | G71中切削深度 | NO.51参数值 |
U | G73中X轴退刀距离 | NO.53参数值 |
W | G72中切削深度 | NO.51参数值 |
W | G73中Z轴退刀距离 | NO.54参数值 |
R | G71、G72循环退刀量 | NO.52参数值 |
R | G73中粗车循环次数 | NO.55参数值 |
R | G74、G75中切削后的退刀量 | NO.56参数值 |
R | G76中精加工余量 | NO.60参数值 |
R | G90、G92、G94、G76中锥度 | 0 |
（G98）F | 分进给速度（G98） | NO.030参数值 |
（G99）F | 转进给速度（G99） | 0 |
F | 公制螺纹螺距（G32、G92、G76） | 0 |
I | 英制螺纹螺距（G32、G92、） | 0 |
S | 主轴转速指定（G97） | 0 |
S | 主轴线速指定（G96） | 0 |
S | 主轴转速开关量输出 | 0 |
P | G76中螺纹切削精加工次数； G76中螺纹切削螺纹退刀宽度 G76中螺纹切削刀尖角度； | NO.57参数值 NO.19参数值 NO.58参数值 |
Q | G76中最小切入量 | NO.59参数值 |
注1：有多种功能的指令地址（如F，可用于给定每分进给、每转进给、公制螺纹螺距等）只在指令字执行后、再次执行相同的功能定义指令字时才允许省略输入。如：执行了G98 F 、未执行螺纹指令，进行公制螺纹加工时必须用F指令字输入螺距；
注2：在地址X（U）、Z（W）用于给定程序段终点坐标时允许省略输入，程序段中未输入X（U）或Z（W）坐标指令字时，系统取当前的X轴或Z轴的绝对坐标作为程序段终点的坐标值；
注3：使用表3-2中未列入的指令地址时，必须输入相应的指令字，不能省略输入。
示 例1：
O0001；
G0 X100 Z100； （快速移动至X100 Z100；模态指令字G0有效）
X20 Z30； （快速移动至X20 Z30；模态指令字G0可省略输入）
G1 X50 Z50 F300； （直线插补至X50 Z50，进给速度300mm/min； 模态指令字G1有效）
X100； （直线插补至X100 Z50，进给速度300mm/min；未输入Z轴坐标，取当前坐标值Z50；F300保持、G01为模态指令字可省略输入）
G0 X0 Z0； （快速移动至X0 Z0，模态指令字G0有效）
M30；
示 例2：
O0002；
G0 X50 Z5； （快速移动至X50 Z5）
G04 X4； （延时4秒）
G04 X5； （再次延时5秒，G04为非模态G指令字，必须再次输入）
M30；
示 例3（上电第一次运行）：
O0003；
G98 F500 G01 X100 Z100； （G98每分进给，进给速度为500mm/min）
G92 X50 W-20 F2 ； （螺纹切削，F值为螺距必须输入）
G99 G01 U10 F0.01 （G99每转进给，F值重新输入）
G00 X80 Z50 M30；
3.1.3 相关定义
本说明书以下内容的阐述中，未作特殊说明时有关词（字）的意义如下：
起点：当前程序段运行前的位置；
终点：当前程序段执行结束后的位置；
X：终点X轴的绝对坐标；
U：终点与起点X轴绝对坐标的差值；
Z：终点Z轴的绝对坐标；
W：终点与起点Z轴绝对坐标的差值；
F：切削进给速度。
3.2 快速定位G00
指令格式：G00 X（U） Z（W） ；
指令功能：X轴、Z轴同时从起点以各自的快速移动速度移动到终点，如图3-1所示。
两轴是以各自独立的速度移动，短轴先到达终点，长轴独立移动剩下的距离，其合成轨迹不一定是直线。
指令说明: G00为初态G指令；
X、U、Z、W取值范围为-9999.999～+9999.999mm；
X（U）、Z（W）可省略一个或全部，当省略一个时，表示该轴的起点和终点坐标值一致；
同时省略表示终点和始点是同一位置，X与U、Z与W在同一程序段时X、Z有效，U、W无效。
指令轨迹图：
图3-1
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X、Z轴各自快速移动速度分别由系统数据参数NO.022、NO.023设定，实际的移动速度可通过机床面板的快速倍率键进行修调。
示例：刀具从A点快速移动到B点。图3-2
图3-2
G0 X20 Z25； （绝对坐标编程）
G0 U-22 W-18； （相对坐标编程）
G0 X20 W-18； （混合坐标编程）
G0 U-22 Z25； （混合坐标编程）
3.3 直线插补G01
指令格式：G01 X（U）_ Z（W）_ F_；
指令功能：运动轨迹为从起点到终点的一条直线。轨迹如图3-3所示。
指令说明: G01为模态G指令；
X、U、Z、W取值范围为-9999.999～+9999.999mm；
X（U）、Z（W）可省略一个或全部，当省略一个时，表示该轴的起点和终点坐标值一致；同时省略表示终点和始点是同一位置。
F指令值为X轴方向和Z轴方向的瞬时速度的矢量合成速度，实际的切削进给速度为进给倍率与F指令值的乘积；
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