RoboCup3D开发及比赛环境搭建安徽建筑工业学院电子与信息工程学院
机器人创新实验室
RoboCup仿真3D组
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Contents
1文档  3 2@Linux4
2.1Fedora (4)
2.1.1安装仿真器的依赖关系 (4)
2.1.2安装仿真器 (5)
2.1.3安装roboviz (5)
2.2Ubuntu (5)
2.3Arch Linux (6)
3@Windows6
3.1安装步骤 (6)
3.1.1环境变量 (6)
3.1.2运行仿真环境 (6)
3.2卸载方法 (6)
3.2.1开始菜单 (7)
3.2.2安装文件夹 (7)
4Windows下的编译7
4.1创建Windows版本的Simspark环境 (7)
4.1.1要求 (7)
4.1.2Ruby库 (7)
4.1.3Boost库 (7)
4.1.4ODE库 (8)
4.1.5DevIL库 (8)
4.1.6Freetype2库 (8)
4.1.7SDL库 (8)
4.1.8从source forge SVN源中检查更新 (8)
4.1.9CMake(Simspark) (8)
4.1.10VC++2008或者VC2010(Simspark) (9)
4.1.11CMake(Rcssserver3D) (9)
4.1.12VC++2008或者2010(Rcssserver3D) (10)
4.1.13运行程序 (10)
5服务器的架设10
5.1NFS服务器架设 (11)rubyinstaller包解压后怎么安装
5.2NIS服务器架设 (11)
5.3客户端配置 (12)
5.3.1NIS客户端配置 (12)
5.3.2AutoFS服务配置 (12)
5.3.3参考资料 (13)
6比赛系统使用13
6.1配置SSH (13)
6.2比赛系统的配置与使用 (13)
7其他细节14
7.1Web服务器 (14)
7.2快速传递文件 (15)
7.3Linux使用须知 (15)
1文档
机器人创新实验室RoboCup3D组较2D组成立稍晚，相关资料也相对匮乏。
本文档是我时任RoboCup仿真3D组期间所有比赛心得，Linux折腾经历以及多种脚本，版本控制器学习笔记的整合版本。
文章主要包括多个Linux发行版，以及WindowsXP/7下RoboCup3D开发比赛环境的搭建、配置以及简单实例程序的编写过程，旨在帮助新人迅速熟悉比赛和进入状态，少走弯路。
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周金阳
安徽建筑工业学院机器人创新实验室
2011年12月
2@Linux
2.1Fedora
目前RoboCup3D官方指定的比赛环境是Fedora，在Fedora社区的成员们的共同努力下，Simspark包已经被Fedora加进了官方源，所以在Fedora下安装搭建开发环境非常简单。直接打开终端输入：
#yum install rcssserver3d
即可，如果你想利用rcssserver3d的库来开发智能体，需要输入：
#yum install rcssserver3d rcssserver3d-devel
如果你想自己编译安装，下面是具体的步骤和介绍：
2.1.1安装仿真器的依赖关系
下面是仿真器的依赖或者需要使用到的：
boost庞大的整合库(目前包含58个)
boost-devel使用boost库的开发文件
FreeType一般作为X Window的默认安装配置
FreeType-devel
ruby Ruby脚本语言
ruby-devel使用Ruby的开发文件
SDL多媒体库
SDL-devel使用SDL的开发文件
DevIL开发者图片库
DevIL-devel使用DevIL的开发文件
ode Open Dynamics Engine，物理引擎
ode-devel使用ode来卡发应用使用到的开发文件你
在终端里面输入下面的命令即可安装(请确保已经链接网络)：
#yum install boost boost-devel freetype freetype-devel freeglut freeglut-devel ruby
ruby-devel SDL*DevIL DevIL-devel
对于ODE的安装，我推荐使用Sander van Dijk自己写的：
#wget homepages.feis.herts.ac.uk/sv08aav/ode-0.11. configure的时候需要打开share
d和malloc，而且需要加上一个参数，否则编译无法通过：#./configure--enable-shared--enable-malloc LIBS=-lX11
#make
#sudo make install
网络情况不好可以去Fedora的镜像里进行下载到本机再进行安装。
2.1.2安装仿真器
从svn上check最新的server源代码：
#svn co simspark.svn.sourceforge/svnroot/simspark/trunk simspark
下载完毕后进行安装，过程非常简单，分别进入文件夹安装即可：
#mkdir build
#cd build
#cmake..
#make
#make install
安装顺序为：spark-->rcssserver3d。到此安装过程全部结束安装完毕后，直接在终端输入
#rcsoccersim3d
来运行仿真环境。
2.1.3安装roboviz
和server一样，我们还是利用svn来check最新的源代码：
#svn co rcroboviz.svn.sourceforge/svnroot/rcroboviz/trunk/roboviz roboviz 安装过程也是非常简单：
#sudo yum install rsync
#cd roboviz
#./build-linux64.sh
修改脚本，使用roboviz来做monitor：
#vi/usr/local/bin/rcsoccersim3d
到第27行，将路径修改为roboviz所在的具体路径(不唯一，示例)：
#MON="/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh"
继续修改roboviz里面的那个roboviz.s件，在第2行加上cd到所在目录：
#cd/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/
这样直接用rcsoccersim3d就能启动server，并且运行roboviz的monitor了，整个仿真环境的安装和配置也就结束了。
2.2Ubuntu
Ubuntu下安装最简单的方法就是通过Ubuntu RoboCup的源了，下面是简单的步骤：
#sudo apt-add-repository ppa:gnurubuntu/rubuntu
#sudo apt-get update
#sudo apt-get install rcssserver3d
rcssserver3d-dev和simspark-dev同样也在官方的源里面，如果simspark和server有新的版本发布，可以直接用下面的命令升级：
#apt-get update
#apt-get install rcssserver3d注意：这种方法对网络要求比较高，而且很容易被墙，所以可能需要和Fedora一样进行源码包的下载和分别编译安装，具体方法和相关细节可以参考上面的Fedora安装配置过程，或者详见Ubuntu下RoboCup开发环境搭建。

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