STM32CAN发送接收的简单测试
can接⼝相对是⼀种常⽤的串⾏接⼝，但是不像spi、i2c、uart等接⼝都有主从的关系，can可以任何⼀个节点主动发送数据，并且假如出现总线冲突会有硬件来处理。
can和rs485⼜有些类似，都是把ttl信号转换成了差分信号。所以在stm32 使⽤can的时候会有⼀个can收发器。
STM32 CAN 发送的简单测试
从电路上看起来也很简单，stm32也是通过can tx、rx两根线和收发器相连。所以假如我们要测试can的发送，是不是只接can tx脚就可以了？
我最开始也以为这样就可以，但是深究can的总线冲突检测原理就会发现这样⾏不通的。因为can 在发送数据的时候也会同时接收发送的数据，通过把接收的数据和内部发送寄存器的数据做对⽐，是不是⼀致就知道总线有没有冲突。所以在正常情况（这⾥意味着⾮正常情况下也可以）下can rx不接就到这发送出去的数据⽆法收到从⽽硬件⾃动判断为发送失败。
所以要保证发送数据成功，can tx脚和can rx脚要都接上，并且确保can收发器供电正常。
硬件上就这些主要注意点，接下来就主要是软件的配置了。
⼀般stm32 配置can有以下⼏⼤步骤：
can的初始化（cubemx直接可以⽣成代码）
can的启动
can滤波器的设置（⽤来接收的，发送的时候可以不⽤配置它）
can执⾏发送数据请求
我们只测试can的发送，所以就只⽤关系1、2、4步骤就可以了。
stm32怎么使用printf第⼀步，配置stm32cubemx
STM32 CAN 发送的简单测试
如上图所⽰，最关键主要配置如下三个参数，分频数我这⾥配置48，下⾯的time Quantum值就会⾃动计
算出来。因为can时钟是48mhz经过48分频后，⼀个单位时间就是1us=1000ns。
因为我想要100k波特率，然后填写下⾯的Time segment1(简称 Tbs1 )和Time segment2 (简称 Tbs2) 为5和4。那么具体波特率该怎么计算还是要看看官⽅⼿册的描述：
STM32 CAN 发送的简单测试
根据如上描述，能决定波特率的也就是三个参数：分频值、Tbs1、Tbs2。需要注意的是，这个SYNC_SEG的1tq是固定值。和
stm32cubemx中的jump width不要弄混淆了。jump width这个时间参数是作为补偿时间的上线，当时间有偏差的时候，就会⾃动补偿，最长时间不能超过该参数设定值。
第⼆步，stm32cubemx⽣成的CAN代码是不带过滤器的，需要⾃⼰⼿动添加。
typedef struct
{
uint32_t mailbox;
CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
uint8_t payload[8];
}CAN_TxPacketTypeDef;
typedef struct
{
CAN_RxHeaderTypeDef hdr;
uint8_t payload[8];
}CAN_RxPacketTypeDef;
/// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
typedef union
{
__IO uint32_t value;
struct
{
uint8_t REV : 1; ///< [0] ：未使⽤
uint8_t RTR : 1; ///< [1] : RTR（数据帧或远程帧标志位）
uint8_t IDE : 1; ///< [2] : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
uint32_t EXID : 18; ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
uint16_t STID : 11; ///< [31:22]: 存放标准帧ID
} Sub;
} CAN_FilterRegTypeDef;
#define CAN_BASE_ID 0 ///< CAN标准ID，最⼤11位，也就是0x7FF
#define CAN_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1 ///< CAN过滤器模式选择：=0：列表模式 =1：屏蔽模式
#define CAN_ID_TYPE_STD_ENABLE 1 ///< CAN过滤ID类型选择：=1：标准ID，=0：扩展ID
void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
#if CAN_ID_TYPE_STD_ENABLE
IDH.Sub.STID = (CAN_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF; // 标准ID⾼16位
IDL.Sub.STID = (CAN_BASE_ID & 0xFFFF); // 标准ID低16位
#else
IDH.Sub.EXID = (CAN_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF; // 扩展ID⾼16位
IDL.Sub.EXID = (CAN_BASE_ID & 0xFFFF); // 扩展ID低16位
IDL.Sub.IDE = 1; // 扩展帧标志位置位
#endif
sFilterConfig.FilterBank = 0; // 设置过滤器组编号
#if CAN_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 屏蔽位模式
#else
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
#endif
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位宽
sFilterConfig.FilterIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器⼀ID⾼⼗六位，放⼊扩展帧位
sFilterConfig.FilterIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器⼀ID低⼗六位，放⼊扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器⼆ID⾼⼗六位，放⼊扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器⼆ID低⼗六位，放⼊扩展帧位
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 过滤器组关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; // 设置从CAN的起始过滤器编号，本单⽚机只有⼀个CAN，顾此参数⽆效
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TxPacketTypeDef* packet)
{
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &packet->hdr, packet->payload, &packet->mailbox) != HAL_OK)
return 1;
return 0;
}
void CAN_Init(void)
{
MX_CAN_Init();
CAN_Filter_Config();
HAL_CAN_Start(&hcan);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 使能CAN接收中断
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *canHandle)
{
static CAN_RxPacketTypeDef packet;
// CAN数据接收
if (canHandle->Instance == hcan.Instance)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(canHandle, CAN_RX_FIFO0, &packet.hdr, packet.payload) == HAL_OK) // 获得接收到的数据头和数据 {
printf("\r\n\r\n\r\n>>>#### CAN RECV >>>####\r\n");
printf("STID:0x%X\r\n",packet.hdr.StdId);
printf("EXID:0x%X\r\n",packet.hdr.ExtId);
printf("DLC :%d\r\n", packet.hdr.DLC);
printf("DATA:");
for(int i = 0; i < packet.hdr.DLC; i++)
{
printf("0x%02X ", packet.payload[i]);
}
HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 再次使能FIFO0接收中断
}
}
}
CAN_TxPacketTypeDef g_CanTxPacket;
void CAN_SetTxPacket(void)
{
g_CanTxPacket.hdr.StdId = 0x321; // 标准ID
// g_CanTxPacket.hdr.ExtId = 0x10F01234; // 扩展ID
g_CanTxPacket.hdr.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID类型
// g_CanTxPacket.hdr.IDE = CAN_ID_EXT; // 扩展ID类型
g_CanTxPacket.hdr.DLC = 8; // 数据长度
g_CanTxPacket.hdr.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
// g_CanTxPacket.hdr.RTR = CAN_RTR_REMOTE; // 远程帧
g_CanTxPacket.hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
for(int i = 0; i < 8; i++)
{
g_CanTxPacket.payload[i] = i;
}
}
int main()
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
CAN_Init();
printf("----------------------------------------\r\n");
CAN_SetTxPacket();
while(1)
{
if(CAN_Transmit(&g_CanTxPacket) != 0)
printf("failed\r\n");
HAL_Delay(1000);
}
}
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