[开源项⽬]蓝点⽆限UWBPython版本上位机
初衷：
进⼀步降低学习门槛，使⽤纯Python 编写GUI 上位机，Python 易于编程，算法资料算法丰富。
TWR 算法上位机⼀般使⽤Deca官⽅提供的GUI上位机，使⽤QT C++编写，代码臃肿，不适合学习，同时三边定位算法部分晦涩难懂。
之前在论坛开源了底层固件，再次补充⼀个开源版本上位机，实现了全流程的开源。
界⾯预览：
源码⽂件：final sprintf是什么意思
1.twr_51uwb_v
2.py 主函数⼊⼝，同时处理TCP连接和界⾯显⽰
2.twr_main.py 主要负责数据结构解析，并实现定位计算，这个⽂件有三边定位算法，⼤家可以替换尝试其他算法
3.Coordinate_process.py 坐标处理，匹配预设地址，确定坐标
4. globalvar.py 共享全局变量，主要多⽂件共享地址和坐标信息
5.mainwindow.py 界⾯⽂件，使⽤qtdesign 绘制，并使⽤pyuic ⾃动⽣成的⽂件
主要功能：
1 通过TCP 获取信息，串⼝转TCP参见视频
2 解析收到的数据并完成解算
3 在界⾯显⽰和标签相对位置
4 统计框中显⽰标签坐标
5 上位机⽀持多，并且可以根据checkbox 确认是否使能
6 ⽀持调试接⼝，可以将想要的数据打印到调试界⾯
7 ⽀持标签history 定位点数量设定，默认5，最⼤20
8 ⽀持标签根据历史信息显⽰不同透明度
开发环境：
Python 3.6（64bit），推荐集成开发环境PyCharm 社区版
主要库：pyqt5，numpy
其他：
⽬前的三边算法，只⽀持2D 定位，并且需要4个。⼤家可以根据需要替换定位算法。
tril2d = Trilateration()
tril2d.setDistances(Info['distance'])
tril2d.setAnthorCoor(Info['anthor'])
result_x, result_y = ilaterate2D()
数据格式说明：
&&&:20$0005:AD$0001:0080:11#0002:0080:22#0003:0081:33#0004:0079:44$AA##
TODO
源码：
论坛开源链接下载:51uwb/forum.php?mod=viewthread&tid=401&extra=page%3D1
改上位机可以匹配我们全新开源固件，可以应⽤与隧道等复杂定位场景。⽬前可以使⽤已有代码简单修改为4，若⼲标签定位。多+若⼲标签定位全新固件已经开发完成，链接
同时该上位机⽀持现有BP30/BP400固件，只需要定位固件代码修改3个地⽅：
1 修改最⼤数⽬
#define MAX_ANTHOR 4
2 修改tx_main.c 数据格式
点击查看代码
static void Send_Dis_To_Anthor0(void)
{
// printf("Debug here");
static int framenum = 0 ;
char crc_byte = 0;
//only send this message to anthor0:short address equal 0x0001
msg_f_send.destAddr[0] =(0x0001) &0xFF;
msg_f_send.destAddr[1] = ((0x0001)>>8) &0xFF;
msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
msg_ssageData[0]='M';
uint8 *pAnthor_Str = &msg_ssageData[1];
int str_len = 0x20;
sprintf(pAnthor_Str, "&&&:%02X$%04X:%02X",str_len,SHORT_ADDR,msg_f_send.seqNum);//AA55 ANTHORID
pAnthor_Str = pAnthor_Str + 15;
//printf(pAnthor_Str);
//0001:A1B1:11#
uint16 shortaddress = 0x0001;
uint8 rssi = 0x11;
sprintf(pAnthor_Str, "%04X:%04X:%02X#",shortaddress,Final_Distance[0],rssi);
pAnthor_Str = pAnthor_Str + 13;
shortaddress = 0x0002;
rssi = 0x22;
sprintf(pAnthor_Str, "%04X:%04X:%02X#",shortaddress,Final_Distance[1],rssi);
pAnthor_Str = pAnthor_Str + 13;
shortaddress = 0x0003;
rssi = 0x33;
sprintf(pAnthor_Str, "%04X:%04X:%02X#",shortaddress,Final_Distance[2],rssi);
pAnthor_Str = pAnthor_Str + 13;
shortaddress = 0x0004;
rssi = 0x44;
sprintf(pAnthor_Str, "%04X:%04X:%02X$AA##",shortaddress,Final_Distance[3],rssi);
pAnthor_Str = pAnthor_Str + 17;
sprintf(pAnthor_Str, "\r\n");
while(msg_ssageData[str_len] != '\n')
{
crc_byte =crc_byte^msg_ssageData[str_len];
str_len++;
}
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, !GPIO_PIN_RESET);//PA node ,enable pa
dwt_writetxdata(11 + str_len,(uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
dwt_writetxfctrl(11 + str_len, 0);
dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
{ };
dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);
framenum++;
LCD_Display_Distance();
}
3 修改rx_main.c 上传数据量
case 'M':
USART_puts(&msg_f->messageData[1],72);
break;
说明：
按照如上修改固件，分别编译标签和4个，将定位距离数据通过地址为0x0001 的串⼝输出，并通过串⼝转WIFI模块传⼊到上位机。
整体TODO
上位机：上位机动态选取最优4个定位(RSSI最⼤)
固件增强：固件⽬前没有提取RSSI，固定使⽤4，后期可以改成动态，通过动态发现周围并测距，然后汇总。
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