PixHawk下载与编译Bootloader文件
购买现成的飞控都是已经烧录好程序的，所以只连接地面站更新固件调试参数就可以了。但是自己根据官方开源方案设计的pcb就必须烧录引导程序芯片才可以正常工作。本文以pixhawk(pixfmu2.4.5)为例讲解。
一、安装下载与编译软件px4toolchain
1.1、浏览编程文件
右击目标另存为安装文件。
1.2、加装编程文件
双击安装文件，根据提示安装软件，安装成功后在电脑程序栏处到px4toolchain （本例安装版本：px4_toolchain_installer_v14_win），此软件包含以下分支应用，hterm,px4console,px4eclipse,px4softwaredownload,teraterm,uninstallpx4.
二、浏览与编程bootloader文件
2.1、打开下载软件px4toolchain/px4console软件
2.2、根据提示信息输出命令（红字体部分，步入浏览网址并浏览bootloader文件，）administrator@win-09210921/d/px4
完成后，将会在安装文件夹下新建bootloader文件夹并下载相关文件到些文件夹。
2.3、根据提示信息输出命令（红字体部分，挑选文件夹）administrator@win-09210921/d/px4$cdbootloadercontrary
2.4、根据提示输入命令（红字体部分，下载并生成bootloader文件）administrator@win-09210921/d/px4/bootloader$make回车
2.5、根据提示信息输出命令（红字体部分，初始化文件）administrator@win-09210921/d/px4/bootloader$gitsubmoduleinitcontrary
2.6、根据提示输入命令（红字体部分，升级文件）administrator@win-09210921/d/px4/bootloader$gitsubmoduleupdate回车
2.7、根据提示信息输出命令（红字体部分，浏览stylefix文件）
administrator@win-09210921/d/px4/bootloader$makecontrary
注意：以上步骤即可以生成pix所需要的bootloader文件，上提供三个版本的文件可以供下载（master(最新版本),stylefix（合适版本）,vetting（通过审核版
本）），但是这里默认下载生成的是最新（master版本）的文件。经过测试，最新版本的文件可能不成熟等原因，会造成飞控可以连接地面站却下载不了固件，又或者可以下载固件却连接不了地面站。所以要按照以下步骤更新为stylefix（合适版本）。
2.8、更新成stylefix文件
打开下载软件px4toolchain\\px4console，根据提示输入命令（红字体部分）administrator@win-09210921/d/px4$cdbootloader回车
2.9、根据提示信息输出命令（红字体部分）
administrator@win-
09210921/d/px4/bootloader$gitcheckoutcbstylefixorigin/stylefix回车
2.10、根据提示信息输出命令（红字体部分）
administrator@win-09210921/d/px4/bootloader$make回车
以上步骤顺利完成分解成stylefix版本的bootloader文件最新版eclipse下载及安装
三、下载firmware文件(主程序源代码)
2.1、运转(主程序源代码)
保存路径（软件安装目录下，自动生成）administrator@win-09210921/d/px4
以上已经开始浏览更新程序（过程约20分钟，具体内容时间视电脑与网络为依据）
四、更新firmware文件（上经常会更新文件）
4.1、根据提示信息输出命令（红字体部分）关上firmwareadministrator@win-09210921/d/px4$cdfirmware
4.2、根据提示输入命令（红字体部分）后回车，初始化更新文件
administrator@win-09210921/d/px4/firmware$gitsubmoduleinit
4.3、等以上步骤顺利完成后（约1分钟左右），根据提示信息输出命令（红字体部分）后contraryadministrator@win-09210921/d/px4/firmware$gitsubmoduleupdate
以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准）

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