三菱机器人虚拟实训课程
期末试卷E
班级__________  学号______________  姓名__________  分数__________
一、是非题（共5题，10分）
1． 一般情况下，含有特定路径的程序都需要校准。
2． 测量工具只能计算点到点的距离，因此必须要选取两个点。
3． 在workspace path设置保存路径，在workspace name中设置标题名，在Title name中设工作站的名称。
4． 在布局过程中，配合功能必须要选取两个面，才可以进行配合。
5． 在布局过程中，只有配合中的重合指令才能将多个零件紧贴在一起。
二、单选题（共5题，10分）
6． 在调节机器人位置和移动抓手位置过程中有几种模式切换。()
A.  1        B.  2        C.  3        D. 4
7． 插入多个相同的物体可以用到哪两个快捷键进行复制粘贴（）
A. Ctrl+C和Ctrl+V
B.shift+C和shift+V
C.Alt+C 和 Alt+C
8． 在码垛项目中我们选择哪种型号的机器人（）
  A. RV-12SDLC-SUL
  B. RV-13SDLC-SUL
  C  RV-14SDLC-SUL
9． 制作工件时，零件的名后缀为  　？（）
Ａ．XX_hand  Ｂ．XX_work　Ｃ．XX_ToolATC　Ｄ．XX__MasterATC
10．在工作站创建完成之后，有  ( ) 种方法打开已有的工作站。
A.  1        B.  2        C.  3        D. 4
三、多选题（共3题，15分）
11．如何插入多个相同的零件?()
A.直接通过【插入】功能  B.通过复制粘贴功能  C.直接通过鼠标拖动
12．调节机器人的模式有两种()
A.function  B.position  C.j    D. straight line
13．制作机器人抓手时，需要设置下列哪些坐标系？（）
Ａ．Orig1  　Ｂ．坐标系１  　Ｃ．Pick1　Ｄ．坐标系２
四、问答题（共3题，15分）
14．抓手通过哪个功能准确地移动到相应的点？
15．在布局当中运用到哪些工具？
16．Virtual contorller中的up和down指令有什么作用？
五、填空题（共5题，10分）
17．在        对话框中打开【RobotSetting】,导入机器人。
18．在工作站创建完成之后，需要在工作站内进行场景布局，首先要打开已创建的工作站，共有    种打开方式。
19．在布局过程中，在传送带上放置箱子，通过机器人吸盘工具的      放置每一个箱子，这样做方便且快速。
20．在solidworks 中单击          ,会出现机器人控制面板。
21．搬运工件需要在        指令下操作完成。
六、名词解释题（共3题，15分）
22．解释If M<=6 Then *Loop的意思？
23．解释tool offset是什么？
24．M_out()=1，M_OUT()=0分别表示什么？
七、综合题（共2题，25分）
25．如何将12个箱子分上下两层整齐地放置在垛盘上面。
26．怎么样通过机器人抓手，等距离放置N个箱子在传送带上

三菱机器人期末测试卷E（参考答案）
一、是非题（共5题，10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
是
非
非
是
非
二、单选题（共5题，10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
B
A
A
B
B
三、多选题（共3题，15分）
题号
11
12
13
答案
A,B
B,C
Ａ，Ｃ
四、问答题（共3题，15分）
14．在robert operation 点击switch P/J切换成position 模式 对X Y Z 进行操作。
15．【插入】【配个】【移动】。
16．可以通过UP和DOWN来选择程序和改变机器人的运动速度。
五、填空题（共5题，10分）
17．MELFA-WORKS
18．两
19．吸取、释放信号
20．Virtual contorller
21．Robot operation
六、名词解释题（共3题，15分）
22．当M小于等于6之前 程序一直在*Loop中循环。
23．tool offset是对工具的设定，通过其中的Ｘ，Ｙ，Ｚ设定路径所在的      位置，通过Ａ，Ｂ，Ｃ设置工具的指向与行走方向。
24．分别表示抓手的合与松的信号指令。
七、综合题（共2题，25分）
25．打开【插入】，在【零部件】中选择【现有零件】，插入木箱至工作区，通过Corl+C和Corl+V 对木箱进行复制粘贴，达到12个。打开【配合】，选择每个面上的两条线，对它们进行【重合】，再将已经配合好的两个木箱中一个箱子和第三个箱子进行【配合】，依次排好第一层，再排第二层。将箱子放置好后，同样是通过【配合】将已经放好的12个箱子放置在垛盘上。
26．先将机器人的抓手改为指针形状，点击箱子上的一点，让机器人的抓手运动到第一个箱子的上方，接着换回我们需要的吸盘式抓手，通过【测量】
选取木箱上的【Orig1】点和吸盘上的【Pick1】点，计算出两点之间的距离，得到X，Y，Z的值。打开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，在原有的X，Y，Z值的基础上增加或减少通过测量得到的X，Y,Z 值，单击回车按钮，机器人将准确地移动到木箱上面，打开【 Robert Setting】选择【 RC1 】中【signal Setting】，单击机器人的吸取信号，这样机器人就吸附了箱子，通过【Robert operation】中的J6轴旋转吸盘，让木箱位置与传送带平行。同样的操作点击【放下】信号，将木箱放置在传送带上。接下来放置第二个木箱，点开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，可以看见L2的值为0，此时是第一个木箱的位三菱plc字符串截取
置，然后输入300 ，就是在原坐标上增加300，就是第二个木箱的位置，机器人也会自动的移动到第二个木箱的位置上去，接着通过移动木箱，将木箱移动到吸盘的正下方，通过抓取信号将木箱抓取，再放下，就可以看到第二个木箱正确放置了。重复上述操作，依次放置其余木箱。

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