算术功能
功能函数说明
AbS获取绝对值
AbSDnum获取一个双数值的绝对值
Round按四舍五入计算数值
Trunc计算获取小数点后几位
Sqrt计算平方根的值
Exp计算指数值ex
Pow计算指数值
ACos计算圆弧余弦值
ASin计算圆弧正弦值
ATan计算圆弧正切值 [-90,90]
ATan2计算圆弧正切值 [-180,180]
Cos计算余弦值
Sin计算正弦值
c++trunc函数Tan计算正切值
EulerZYX从姿态计算欧拉角
OrientZYX从欧拉角计算姿态
DIV整数除法运算
AND两个数据的与运算
Distance计算空间中两点之间的距离Max计算两个值中的较大值
Min计算两个值中的较小值
MOD计算整数除法中的余数STCalcForce计算一个伺服工具的焊头压力变量功能
功能函数说明
OR/XOR评估一个逻辑值
OpMode读取目前机器人的操作模式RunMode读取目前机器人程序的运转模式
NonMotionMode 读取程序任务目前能否无运动的履行模式（即读取非运动执行模式）
Dim获得一个数组的维数
Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是不是可变量
IsVar判断一个参数是不是变量
Type获取有关一个变量的数据类型名称StrLen获取字符串长度
ReadVar 读取与串行传感器接口连接的装置中的变量。
变换功能
功能函数说明
StrToByte将字符串变换为指定格式的字节数据ByteTostr将字节数据变换成字符串NumToStr将数值转换为字符串
NumToDnum 将数值转换为双数值
NOT用于转化一个逻辑值，实现非运算HexToDec从十六进制转换为十进制
速度设定功能
功能函数说明
MaxRobspeed 获得目前型号机器人可实现的最大TCP 速度
MaxExtReorientSpeed最大附加轴旋转速度MaxExtLinearSpeed最大附加轴速度MaxRobReorientSpeed机器人最大重新定位速度
IndSpeed测试一个独立轴是否已达到选定速度位置偏移功能
DefDFrame经过三个位置数据计算出位置的偏置
DefFrame经过六个位置数据计算出位置的偏置
ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位代和替代位代定义一个框架对于位置的功能
功能函数说明
Offs对机器人位置进行偏移
RelTool 对机器人以工具坐标为基准进行位置偏移的同时进行工具旋转
Cpos读取机器人目前的X、Y、Z
CRobT读取机器人目前的robtarget
CJointT读取机器人目前的关节轴角度
ReadMotor读取轴电动机目前的角度
CTool读取工具坐标目前的数据
CW0bj读取工件坐标目前的数据
MirPos镜像一个位置
CalcJointT从 robtarget计算出 jointtarget
Distance计算两个位置的距离
PFRestart检查当路径因电源封闭而中断的时候CSpeedOverride读取目前使用的速度倍率
Ca1cRobT从 jointtarget计算出 robtarget
CorrRead读取当前的总偏移量
DefAccFrame定义一个准确的坐标系
DefDFrame定义一个位移坐标系
DefFrame定义一个坐标系
IndInpos测试一个独立轴是否已达到选定位置
ORobT 将一个机械臂位置从程序位移坐标系转换至工件坐标系，或移除外轴的偏移量
信号功能
功能函数说明
AInput读取模拟信号输入信号值
AOutnput读取模拟信号输出信号值
DOutput读取数字信号输出信号的当前值
DInput读取数字信号输入信号的当前值
GOutput读取一组数字信号输出信号的当前值GInput读取组输入信号的值TestSignRead读取实际测试信号值
TestDI测试是否已设置数字信号输入
ValidIO 用户检查是否可以访问指定的I/O信号，且当前不产生任何错误
IOUnitState用于查明I/O设备的当前状态CapGetFailSigs获取失败的I/O信号CamGetName获取所使用摄像头的名称CamGetExposure获取具体摄像头的数据

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