(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号 CN 106919899 A
(43)申请公布日 2017.07.04
(21)申请号 CN201710034767.X
(22)申请日 2017.01.18
(71)申请人 北京光年无限科技有限公司
    地址 100000 北京市石景山区石景山路3号玉泉大厦四层常青藤青年创业工作室193号
(72)发明人 陆羽皓
(74)专利代理机构 北京聿华联合知识产权代理有限公司
    代理人 张文娟
(51)Int.CI
      G06K9/00
      G06T17/30
      B25J19/00
                                                                  权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
      基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法和系统
(57)摘要
      本发明提供一种基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法和系统。所述方法包括以下步骤：获取待显示无表情面部图像以及用户无表情的面部图像；对用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析，确定各自的无表情状态下的由平面三角网格构成的人脸三角形模型；实时获取并解析用户的表情图像，根据用户的人脸三角形模型和该表情图像的解析结果，在待显示无表情面部图像的人脸三角形模型上进行映射，生成模仿人脸表情的图像并输出。根据本发明，能够使智能机器人生动的模仿用户表情，贴近用户兴趣爱好，提高用户对智能机器人的体验度。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
权 利 要 求 说 明 书
1.一种基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
获取待显示无表情面部图像以及用户无表情的面部图像;
对用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析,确定各自的无表情状态下的由平面三角网格构成的人脸三角形模型;
实时获取并解析用户的表情图像,根据用户的人脸三角形模型和该表情图像的解析结果,在待显示无表情面部图像的人脸三角形模型上进行映射,生成模仿人脸表情的图像并输出。
2.如权利要求1所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,其特征在于,在对用户无表
情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析的步骤中具体包括:
对所述用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行人脸关键点检测;
基于检测到的设定个数的人脸关键点生成人脸三角形模型。
3.如权利要求2所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,其特征在于,在对所述用户无表情的面部图像进行人脸关键点检测步骤之前还包括:
获取多张多角度的用户无表情的面部图像;
基于所述多张多角度的用户无表情的面部图像进行三维建模。
4.如权利要求3所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,其特征在于,
生成三角形仿射变换矩阵,对静态人脸图像进行逐三角形仿射变换,模仿人脸表情的图像并输出。
5.一种基于智能机器人的模仿人脸表情输出的系统,其特征在于,所述系统包括以下模块:
面部图像获取模块,其获取待显示无表情面部图像以及用户无表情的面部图像;
人脸网格模型确定模块,其对用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析,确定各自的无表情状态下的由平面三角网格构成的人脸三角形模型;
并输出人脸表情模仿模块,其实时获取并解析用户的表情图像,根据用户的人脸三角形模型和该表情图像的解析结果,在待显示无表情面部图像的人脸三角形模型上进行映射,生成模仿人脸表情的图像并输出。
6.如权利要求5所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的系统,其特征在于,所述人脸网格模型确定模块,其进一步包括:
关键点检测子模块,其对所述用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行人脸关键点检测;
人脸网格模型生成子模块,其基于检测到的设定个数的人脸关键点生成人脸三角形模型。
7.如权利要求6所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的系统,其特征在于,所述人脸网格模型确定模块,其进一步包括:
三维建模子模块,其获取多张多角度的用户无表情的面部图像,基于所述多张多角度的用户无表情的面部图像进行三维建模。
8.如权利要求7所述的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的系统,其特征在于,所述人脸表情模仿模块,其进一步生成三角形仿射变换矩阵,对静态人脸图像进行逐三角形仿射变换,模仿人脸表情的图像并输出。
说  明  书
技术领域
本发明涉及智能机器人领域,具体地说,涉及一种基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法和系统。
背景技术
随着科学技术的不断发展,信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入,机器人的研究已经逐步走出工业领域,逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。而人们对
于机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有拟人问答、自主性及与其他机器人进行交互的智能机器人,人机交互也就成为决定智能机器人发展的重要因素。因此,提升智能机器人的交互能力,改善机器人的类人性和智能性,是现在亟需解决的重要问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法来解决上述技术问题。该方法包括以下步骤:
获取待显示无表情面部图像以及用户无表情的面部图像;
对用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析,确定各自的无表情状态下的由平面三角网格构成的人脸三角形模型;
实时获取并解析用户的表情图像,根据用户的人脸三角形模型和该表情图像的解析结果,在待显示无表情面部图像的人脸三角形模型上进行映射,生成模仿人脸表情的图像并输出。
根据本发明的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,优选的是,在对用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行解析的步骤中具体包括:
对所述用户无表情的面部图像和待显示无表情面部图像进行人脸关键点检测;
基于检测到的设定个数的人脸关键点生成人脸三角形模型。
根据本发明的基于智能机器人的模仿人脸表情输出的方法,优选的是,在对所述用户无表情的面部图像进行人脸关键点检测步骤之前还包括:

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。