FANUC培训总结（程序员）
各位领导好:
经过一个星期的培训，通过理论和实操培训让我对FANUC机器人有了一定的了解，实操室是由16台机器人，型号有M-1Ia、LR Mate 200iC、R-2000Ib、M-900iA等组成，其中R-2000Ib、M-900iA机器人是我们公司使用的，我们车间FANUC用的焊接系统为Spot Tool，在培训期间和上汽、依多科公司设备的员工，进行交流、请教，这次培训我主要学习“非运动指令”，因为FANUC很多应用指令可以在非运动指令调用出来，以及备份和加载和KUKA大不一样。
在理论、实操考试中，我顺利拿到FANUC证一张，我在这一周内学到的知识如下。
一、 机器人系统的组成：
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、 坐标介绍：
JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。
X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）
TOOL：
三、 坐标系设置
一、 工具坐标系
定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。
        2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
3、 设置方法
● 三点法 
● 六点法
● 直接输入法
二、 用户坐标系
定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。
1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3、 设置方法
● 三点法 
● 四点法
● 直接输入法
四、 程序的管理
一、 创建程序
二、 选择程序
三、 删除程序
四、 复制程序
五、 查看程序属性
六、 运动类型
七、 非运动指令
1、     寄存器指令 registers
2、     I/O指令 I/O
3、     条件指令 IF
4、     条件选择指令 SELECT
5、     等待指令 WAIT
6、     跳转/标签指令JMP/LBL
7、     调用指令 CALL
8、     偏置条件指令 OFFSET
9、     工具坐标系调用指令UTOOL_NUM
10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM
11、 其他指令
五、 备份和加载
1、 文件的备份/加载设备
R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：
1) Memory card （MC）
2) USB
3) PC
2、 文件类型
文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。
控制柜主要使用的文件类型有：
  程序文件（*.TP）
  默认的逻辑文件（*.DF）
  系统文件（*.SV）      用来保存系统设置
  I/O配置文件（*.I/O）    用来保存I/O配置
  数据文件（*.VR）      用来保存诸如寄存器数据
3、 备份/加载方法的介绍
1) 一般模式下的备份/加载
2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载
3) Image模式下的备份/加载
(一) 、一般模式下的备份/加载
A. 选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面；
B. 移动光标选择SET device ，按ENTER确认。
C. 选择menory card ，按ENTER 确认。
(二) 、格式化存储卡
A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。
B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。
C. 按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。
D. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。
(三) 建立文件夹
A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。
B. 移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。
C. 移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确认，会出现；另一个画面；
(四) 一般模式下加载
A. 依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。
B. 按F2 DIR，显示出另一个画面。
C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；
D. 移动光标，选择要加载的文件；
E. 按F3 LOAD；
F. 屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)成都程序员培训机构哪个好
G. 按F4 YES，进行加载。
H. 加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经加载完毕)
                                                       

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