[PixhawkPX4]开发环境搭建（Ubuntu18.04）
本⽂主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROS Melodic，⽽安装ROS的时候同时安装了gazebo，因此⽆法确定后⾯出现的问题是否由于先安装了ROS。
本⽂分为以下⼏个部分：
1. 使⽤官⽅推荐的安装脚本进⾏安装
2. 解决安装过程中出现的问题
3. 下载PX4源码
4. 视频记录
请注意：
以下安装过程全部在⼿机热点下完成，如果你是校园⽹⽤户并且下载速度过慢，请尝试使⽤⼿机热点。
1. 使⽤官⽅推荐的安装脚本进⾏安装
打开安装页⾯，然后按照官⽅推荐的使⽤脚本进⾏安装，选择安装脚本ubuntu.sh。
1. 下载ubuntu.sh和
wget raw.githubusercontent/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget raw.githubusercontent/PX4/Firmware/master/Tools/
2. 运⾏ubuntu.sh
source ubuntu.sh
3. 等待安装完成
安装完成后，会在终端提⽰重启电脑。
安装完成后，你可以通过检查gcc版本来检查是否成功安装Nuttx
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
2. 解决安装过程中出现的问题
1.python包安装过慢
安装过程中，在安装python的依赖时，由于直接从国外的pip源进⾏获取，导致速度太慢。
打开下载的ubuntu.sh，到下⾯⼏⾏：
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/
将其修改为
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i pypi.tuna.tsinghua.edu/simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i pypi.tuna.tsinghua.edu/simple -r ${DIR}/
# Python2 dependenciesubuntu怎么安装python
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade -i pypi.tuna.tsinghua.edu/simple pip setuptools wheel sudo python2 -m pip install -i pypi.tuna.tsinghua.edu/simple -r ${DIR}/
在这之后，重新运⾏
source ubuntu.sh
2.交叉编译器gcc下载过慢
可以直接打开ubuntu.sh，在其中到该编译器的下载地址，并将该地址
复制到浏览器进⾏下载，下载完成后，要参照着ubuntu.sh⼿动运⾏命令完成安装。
3.下载PX4源码
导航到你的home⽬录下，运⾏命令
git clone github/PX4/Firmware.git
下载过程⽐较缓慢，等待下载完成以后，运⾏命令
运⾏命令
git submodule update --init --recursive
4.gazebo仿真
打开终端到Firmware⽂件夹，运⾏命令
make px4_sitl gazebo_iris
4.视频记录
同时，我还将我的安装过程录制成了视频，请查看。

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